[發明專利]一種餐廚濕料車車載控制系統

在審

• 申請號: 202011312833.3
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112265790A
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 張長春;劉墨
• 申請（專利權）人: 北京嘉博文生物科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;B65G47/40;B65G43/08
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 解政文

本發明提供了一種餐廚濕料車車載控制系統，包括行走機構、側翻機構、通信模塊和控制模塊，能夠通過稱重傳感器、傾翻編碼器和行走編碼器采集上料小車狀態信息，通過人工智能方法控制上料小車配合餐廚垃圾處理工藝系統自動運行。

技術領域

本發明涉及餐廚垃圾處理領域，尤其涉及應用人工智能的對餐廚濕料垃圾上料車的控制領域。

背景技術

生化處理機是餐廚垃圾處理的核心設備，所處理的餐廚垃圾分濕料和干料兩種。在生化處理機處理餐廚垃圾過程中，需要使用上料小車將濕料和干料送入生化處理機進料口。通常情況下，上料小車在位于生化處理機上部的高架軌道上運輸餐廚垃圾，軌道下并排部署有生化機處理機。

在運輸濕料時，由于餐廚濕料中含有大量液體成分，在傾翻過程中，由于濕料液面會隨上料小車的傾翻而降低，導致濕料傾倒的拋物線發生變化，必然導致落料點變化，從而產生遺撒現象。

同時，由于餐廚濕料中包含的固體成分通常集中在上料小車底部。當濕料的液體成分在傾翻過程中先流出后，固體成分容易遺留在小車底部，造成上料小車的實際運輸能力下降，實際輸入餐廚垃圾生化處理機的物料誤差。一方面降低處理效率，另一方面會影響餐廚垃圾生化處理機的無害化處理工藝，造成各種問題。

本發明基于PLC系統，結合車身傳感器和編碼器反饋的信息對上料小車的行走和側翻進行控制，使得餐廚濕料能夠被精確倒入生化處理機進料口中。同時，本發明還基于各種傳感器和編碼器控制上料小車行走距離和速度，當傳感器探測到控制邏輯中出現的各種情況時，及時控制上料小車進行急停、抖動、自動校正等動作，實現了餐廚濕料的自動上料。

發明內容

本發明提出了一種餐廚濕料車車載控制系統，具體方案如下：

一種餐廚濕料車車載控制系統，包括行走機構、側翻機構、通信模塊和控制模塊，其中：

行走機構用于接收控制模塊指令，控制上料小車行走速度和位移并反饋指令執行情況；

側翻機構用于接收控制模塊指令，控制上料小車貨斗側翻的角度和速度并反饋指令執行情況；

通信模塊用于收發上料小車狀態數據和指令；

控制模塊用于接收上料小車狀態數據，生成和/或轉發指令，

其特征在于，還包括稱重傳感器、傾翻編碼器和行走編碼器，其中：

稱重傳感器，用于采集上料小車中裝入的餐廚濕料重量信息；

傾翻編碼器，用于采集上料小車貨斗的傾翻角度信息；

行走編碼器，用于采集上料小車的行走位置和距離信息；

所述控制模塊讀取稱重傳感器、傾翻編碼器和行走編碼器傳來的數據，在倒料過程中調整上料小車傾翻狀態和小車距倒料口位置，動態調整小車行走，控制上料小車將餐廚濕料倒入生化處理器進料口。

進一步的，所述控制模塊在倒料過程中實時讀取稱重傳感器信息，隨餐廚濕料重量的減小而加大上料小車貨斗的傾翻速度和角度。

進一步的，所述控制模塊在倒料過程中實時讀取稱重傳感器信息和小車位置信息，隨餐廚濕料重量的減小而控制上料小車向生化處理器進料口落料點調整。

進一步的，所述控制模塊記錄本次上料的重量，按照下述方式預估下次裝料的重量，并控制停止裝料重量每次進行動態調整，通過通信模塊傳遞給上位機：

下料量＝設定量-溜量-提前量

提前量＝最終裝料量-裝料停止量

本次加料量＝本次設定量-上次偏差量

其中：下料量為：出料設備停止進料的重量；