[發明專利]探測物體距離的方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202011312612.6
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112526503A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S13/52
• 分類號: G01S13/52;G01S13/08;G01S13/56;G01S13/58;G01S13/93;G01S13/933
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

本申請的實施例提供了一種探測物體距離的方法及相關裝置，涉及物體探測領域。該方法包括：控制雷達進行探測，得到第一目標探測矩陣；第一目標探測矩陣中的每個探測點均有對應的速度和距離；在第一目標探測矩陣中，獲取與目標速度匹配的目標探測點；目標速度為作業設備在雷達探測方向上的分量速度；根據目標探測點對應的距離、目標探測點的能量值以及預設閾值，確定環境中的靜止目標物體與雷達的距離。在第一目標探測矩陣中，只有與目標速度匹配的目標探測點才可能對應靜止物體。進而，通過在第一目標探測矩陣中，獲取與目標速度匹配的目標探測點，可以快速地確定出環境中的靜止物體對應的探測點的范圍，且減少誤測的可能。

技術領域

本申請涉及物體探測領域，具體而言，涉及一種探測物體距離的方法及相關裝置。

背景技術

目前，植保無人機上通常安裝有毫米波雷達。植保無人機可以通過毫米波雷達探測環境中物體與自身的距離，以便更好地完成作業任務。

目前的植保無人機在使用毫米波雷達來探測物體與自身的距離時，實際使用的探測方法都是基于汽車雷達相關算法的遷移。也就是說，目前的植保無人機在使用雷達進行探測時，使用的是現有的汽車雷達相關的成熟算法。

但是，汽車所面臨的環境和植保無人機所面臨的環境相差較大，現有的汽車雷達相關的成熟算法并不能完美地適用于植保無人機。例如，汽車雷達不會遇到測量電線的問題，但是植保無人機在農田中大概率會遇到電線或者電線桿的斜拉線，而傳統汽車雷達算法中并沒有能適應這類場景的算法。因此，現有的植保無人機在通過毫米波雷達探測環境中物體與自身的距離時，仍存在著探測物體的效率低、精度差的問題，甚至有較多的誤測。

發明內容

本申請的目的包括，提供了一種探測物體距離的方法及相關裝置，其能夠提高探測物體的效率和精度。

本申請的實施例可以這樣實現：

第一方面，本申請實施例提供一種探測物體距離的方法，應用于作業設備，所述作業設備上設置有雷達，所述方法包括：控制所述雷達進行探測，得到第一目標探測矩陣；所述第一目標探測矩陣中的每個探測點均有對應的速度和距離；在所述第一目標探測矩陣中，獲取與目標速度匹配的目標探測點；所述目標速度為所述作業設備在所述雷達探測方向上的分量速度；根據所述目標探測點對應的距離、所述目標探測點的能量值以及預設閾值，確定環境中的靜止目標物體與所述雷達的距離。

在可選的實施方式中，所述根據所述目標探測點對應的距離、所述目標探測點的能量值以及預設閾值，確定環境中的靜止目標物體與所述雷達的距離的步驟包括：判斷所述目標探測點的能量值是否大于所述預設閾值；當所述目標探測點的能量值大于所述預設閾值時，確定環境中存在靜止目標物體；將所述目標探測點對應的距離作為所述靜止目標物體與所述雷達的距離。

在可選的實施方式中，所述方法還包括：控制所述雷達進行至少兩次連續探測，得到至少兩個第二目標探測矩陣；將所述至少兩個第二目標探測矩陣中滿足預設條件的潛在探測點加入至預設集合；所述預設條件表征所述潛在探測點的能量值大于所述預設閾值，且所述潛在探測點對應的速度與所述目標速度不匹配；若所述預設集合中存在至少預設數量個目標潛在探測點，則確定環境中存在移動目標物體；不同的所述目標潛在探測點對應的距離均一致，且不同的所述目標潛在探測點對應的速度均一致。

在可選的實施方式中，所述方法還包括：獲取所述移動目標物體的反射截面積；判斷所述反射截面積是否大于預設截面積；當所述反射截面積大于預設截面積時，確定環境中存在移動障礙物體。

在可選的實施方式中，所述方法還包括：當環境中存在移動障礙物體時，生成預警信號；根據所述預警信號，控制所述作業設備避開所述移動障礙物體。