[發明專利]探測物體距離的方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202011312612.6
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112526503A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 陳有生
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S13/52
• 分類號: G01S13/52;G01S13/08;G01S13/56;G01S13/58;G01S13/93;G01S13/933
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

1.一種探測物體距離的方法，其特征在于，應用于作業設備，所述作業設備上設置有雷達，所述方法包括：

控制所述雷達進行探測，得到第一目標探測矩陣；所述第一目標探測矩陣中的每個探測點均有對應的速度和距離；

在所述第一目標探測矩陣中，獲取與目標速度匹配的目標探測點；所述目標速度為所述作業設備在所述雷達探測方向上的分量速度；

根據所述目標探測點對應的距離、所述目標探測點的能量值以及預設閾值，確定環境中的靜止目標物體與所述雷達的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標探測點對應的距離、所述目標探測點的能量值以及預設閾值，確定環境中的靜止目標物體與所述雷達的距離的步驟包括：

判斷所述目標探測點的能量值是否大于所述預設閾值；

當所述目標探測點的能量值大于所述預設閾值時，確定環境中存在靜止目標物體；

將所述目標探測點對應的距離作為所述靜止目標物體與所述雷達的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制所述雷達進行至少兩次連續探測，得到至少兩個第二目標探測矩陣；

將所述至少兩個第二目標探測矩陣中滿足預設條件的潛在探測點加入至預設集合；所述預設條件表征所述潛在探測點的能量值大于所述預設閾值，且所述潛在探測點對應的速度與所述目標速度不匹配；

若所述預設集合中存在至少預設數量個目標潛在探測點，則確定環境中存在移動目標物體；不同的所述目標潛在探測點對應的距離均一致，且不同的所述目標潛在探測點對應的速度均一致。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述移動目標物體的反射截面積；

判斷所述反射截面積是否大于預設截面積；

當所述反射截面積大于預設截面積時，確定環境中存在移動障礙物體。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當環境中存在移動障礙物體時，生成預警信號；

根據所述預警信號，控制所述作業設備避開所述移動障礙物體。

6.一種探測物體距離的裝置，其特征在于，應用于作業設備，所述作業設備上設置有雷達，所述裝置包括：

探測模塊，用于控制所述雷達進行探測，得到第一目標探測矩陣；所述第一目標探測矩陣中的每個探測點均有對應的速度和距離；

獲取模塊，用于在所述第一目標探測矩陣中，獲取與目標速度匹配的目標探測點；所述目標速度為所述作業設備在所述雷達探測方向上的分量速度；

所述探測模塊，還用于根據所述目標探測點對應的距離、所述目標探測點的能量值以及預設閾值，確定環境中的靜止目標物體與所述雷達的距離。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述探測模塊，用于判斷所述目標探測點的能量值是否大于所述預設閾值；

所述探測模塊，還用于當所述目標探測點的能量值大于所述預設閾值時，確定環境中存在靜止目標物體；

所述探測模塊，還用于將所述目標探測點對應的距離作為所述靜止目標物體與所述雷達的距離。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述探測模塊，還用于控制所述雷達進行至少兩次連續探測，得到至少兩個第二目標探測矩陣；

所述探測模塊，還用于將所述至少兩個第二目標探測矩陣中滿足預設條件的潛在探測點加入至預設集合；所述預設條件表征所述潛在探測點的能量值大于所述預設閾值，且所述潛在探測點對應的速度與所述目標速度不匹配；

所述探測模塊，還用于若所述預設集合中存在至少預設數量個目標潛在探測點，則確定環境中存在移動目標物體；不同的所述目標潛在探測點對應的距離均一致，且不同的所述目標潛在探測點對應的速度均一致。