[發(fā)明專利]一種基于駕駛員模型的測試方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011312152.7
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112506170B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王鐵鋒;何豐;車海翔;楊強;薛曉卿;陳貞
• 申請（專利權(quán)）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G05B17/02
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發(fā)明實施例公開一種基于駕駛員模型的測試方法及裝置，該方法包括：根據(jù)自動駕駛測試場景中各測試參與對象的當(dāng)前運行參數(shù)，確定自動駕駛測試場景對應(yīng)的當(dāng)前場景信息，測試參與對象包括：被測車輛及對應(yīng)的他車車輛；根據(jù)當(dāng)前場景信息及預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，判斷他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型中是否存在與當(dāng)前場景信息匹配的他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型；在判斷他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型中存在與當(dāng)前場景信息匹配的匹配他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型，觸發(fā)匹配他車車輛對應(yīng)的駕駛員模型，匹配他車車輛基于其對應(yīng)的駕駛員模型行駛，以便輔助被測車輛的自動駕駛算法的測試，以實現(xiàn)對被測車輛性能的準確測試。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及測試技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于駕駛員模型的測試方法及裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的自動駕駛仿真測試場景中，需要借助他車的行駛形態(tài)，來測試被測車輛的自動駕駛算法的統(tǒng)籌控制能力。而在現(xiàn)有的自動駕駛仿真測試場景中，與被測車輛相對應(yīng)的他車的行駛參數(shù)的設(shè)置往往是統(tǒng)一固定的，這使得對被測車輛進行測試的測試場景的情況單一，無法準確反映被測車輛在實際場景中的性能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種基于駕駛員模型的測試方法及裝置，以實現(xiàn)對被測車輛性能的準確測試。具體的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于駕駛員模型的測試方法，所述方法包括：

根據(jù)自動駕駛測試場景中各測試參與對象的當(dāng)前運行參數(shù)，確定所述自動駕駛測試場景對應(yīng)的當(dāng)前場景信息，其中，所述測試參與對象包括：被測車輛及其對應(yīng)的他車車輛；

根據(jù)所述當(dāng)前場景信息以及預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，判斷他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型中是否存在與所述當(dāng)前場景信息匹配的他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型，其中，所述預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系包括：各場景信息與他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型的對應(yīng)關(guān)系，他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型為：用于限定他車車輛所對應(yīng)駕駛特征的模型，他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型對應(yīng)的模型參數(shù)包括：渴望速度參數(shù)、希望加速度參數(shù)、希望減速參數(shù)、曲線速度參數(shù)、遵守速度限制程度參數(shù)、距離保持程度參數(shù)、車道保持程度參數(shù)、速度保持程度參數(shù)、變道速度參數(shù)、超車沖動程度參數(shù)、遠視距離參數(shù)、轉(zhuǎn)向距離參數(shù)、轉(zhuǎn)向燈使用參數(shù)、遵守交通標志參數(shù)、遵守交通燈參數(shù)以及并道情形相關(guān)參數(shù)中的至少一個；

在判斷所述他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型中存在與所述當(dāng)前場景信息匹配的匹配他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型，觸發(fā)匹配他車車輛對應(yīng)的駕駛員模型，所述匹配他車車輛基于其對應(yīng)的駕駛員模型行駛，以便輔助所述被測車輛的自動駕駛算法的測試。

可選的，所述方法還包括：

在判斷所述他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型中不存在與所述當(dāng)前場景信息匹配的他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型，繼續(xù)監(jiān)控所述自動駕駛測試場景中各所述測試參與對象的運行參數(shù)，作為所述測試參與對象的當(dāng)前運行參數(shù)，并執(zhí)行所述根據(jù)自動駕駛測試場景中各測試參與對象的當(dāng)前運行參數(shù)，確定所述自動駕駛測試場景對應(yīng)的當(dāng)前場景信息的步驟。

可選的，不同他車車輛所對應(yīng)的駕駛員模型對應(yīng)的模型參數(shù)的當(dāng)前值存在不同，和/或不同他車車輛所對應(yīng)的駕駛員模型對應(yīng)的模型參數(shù)的參數(shù)類型存在不同。

可選的，在所述根據(jù)所述當(dāng)前場景信息以及預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，判斷所述他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型中是否存在與所述當(dāng)前場景信息匹配的他車車輛所對應(yīng)駕駛員模型的步驟之前，所述方法還包括：

輸出他車車輛對應(yīng)的駕駛員模型的模型參數(shù)設(shè)置界面；

基于所輸入的模型參數(shù)設(shè)置操作攜帶的模型參數(shù)設(shè)置信息，生成他車車輛對應(yīng)的駕駛員模型。

可選的，所述方法還包括：

獲得所述被測車輛基于所述匹配他車車輛基于其對應(yīng)的駕駛員模型行駛的狀態(tài)以及所述自動駕駛算法的行駛過程，確定的決策結(jié)果；

并基于所述被測車輛的決策結(jié)果，對所述自動駕駛算法進行評估。