[發明專利]一種基于駕駛員模型的測試方法及裝置

有效

• 申請號: 202011312152.7
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112506170B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 王鐵鋒;何豐;車海翔;楊強;薛曉卿;陳貞
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G05B17/02
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種基于駕駛員模型的測試方法，其特征在于，所述方法包括：

根據自動駕駛測試場景中各測試參與對象的當前運行參數，確定所述自動駕駛測試場景對應的當前場景信息，其中，所述測試參與對象包括：被測車輛及其對應的他車車輛；

根據所述當前場景信息以及預設對應關系，判斷他車車輛所對應駕駛員模型中是否存在與所述當前場景信息匹配的他車車輛所對應駕駛員模型，其中，所述預設對應關系包括：各場景信息與他車車輛所對應駕駛員模型的對應關系，他車車輛所對應駕駛員模型為：用于限定他車車輛所對應駕駛特征的模型，他車車輛所對應駕駛員模型對應的模型參數包括：渴望速度參數、希望加速度參數、希望減速參數、曲線速度參數、遵守速度限制程度參數、距離保持程度參數、車道保持程度參數、速度保持程度參數、變道速度參數、超車沖動程度參數、遠視距離參數、轉向距離參數、轉向燈使用參數、遵守交通標志參數、遵守交通燈參數以及并道情形相關參數中的至少一個；

在判斷所述他車車輛所對應駕駛員模型中存在與所述當前場景信息匹配的匹配他車車輛所對應駕駛員模型，觸發匹配他車車輛對應的駕駛員模型，所述匹配他車車輛基于其對應的駕駛員模型行駛，以便輔助所述被測車輛的自動駕駛算法的測試。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在判斷所述他車車輛所對應駕駛員模型中不存在與所述當前場景信息匹配的他車車輛所對應駕駛員模型，繼續監控所述自動駕駛測試場景中各所述測試參與對象的運行參數，將監控到的各所述測試參與對象的運行參數作為各所述測試參與對象的當前運行參數，并執行所述根據自動駕駛測試場景中各測試參與對象的當前運行參數，確定所述自動駕駛測試場景對應的當前場景信息的步驟。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，不同他車車輛所對應的駕駛員模型對應的模型參數的當前值存在不同，和/或不同他車車輛所對應的駕駛員模型對應的模型參數的參數類型存在不同。

4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，在所述根據所述當前場景信息以及預設對應關系，判斷所述他車車輛所對應駕駛員模型中是否存在與所述當前場景信息匹配的他車車輛所對應駕駛員模型的步驟之前，所述方法還包括：

輸出他車車輛對應的駕駛員模型的模型參數設置界面；

基于所輸入的模型參數設置操作攜帶的模型參數設置信息，生成他車車輛對應的駕駛員模型。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲得所述被測車輛基于所述匹配他車車輛基于其對應的駕駛員模型行駛的狀態以及所述自動駕駛算法的行駛過程，確定的決策結果；

并基于所述被測車輛的決策結果，對所述自動駕駛算法進行評估。

6.一種基于駕駛員模型的測試裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一確定模塊，被配置為根據自動駕駛測試場景中各測試參與對象的當前運行參數，確定所述自動駕駛測試場景對應的當前場景信息，其中，所述測試參與對象包括：被測車輛及其對應的他車車輛；

判斷模塊，被配置為根據所述當前場景信息以及預設對應關系，判斷他車車輛所對應駕駛員模型中是否存在與所述當前場景信息匹配的他車車輛所對應駕駛員模型，其中，所述預設對應關系包括：各場景信息與他車車輛所對應駕駛員模型的對應關系，他車車輛所對應駕駛員模型為：用于限定他車車輛所對應駕駛特征的模型，他車車輛所對應駕駛員模型對應的模型參數包括：渴望速度參數、希望加速度參數、希望減速參數、曲線速度參數、遵守速度限制程度參數、距離保持程度參數、車道保持程度參數、速度保持程度參數、變道速度參數、超車沖動程度參數、遠視距離參數、轉向距離參數、轉向燈使用參數、遵守交通標志程度參數、遵守交通燈程度參數以及并道情形相關參數中的至少一個；

觸發模塊，被配置為在判斷所述他車車輛所對應駕駛員模型中存在與所述當前場景信息匹配的匹配他車車輛所對應駕駛員模型，觸發匹配他車車輛對應的駕駛員模型，所述匹配他車車輛基于其對應的駕駛員模型行駛，以便輔助所述被測車輛的自動駕駛算法的測試。