[發(fā)明專利]繞障軌跡規(guī)劃方法、裝置、存儲介質(zhì)、控制單元和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011309053.3
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112362065B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭立強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請的實(shí)施例提供了一種繞障軌跡規(guī)劃方法、裝置、存儲介質(zhì)、控制單元和設(shè)備，涉及軌跡規(guī)劃領(lǐng)域。該方法，包括：在末端距離大于預(yù)設(shè)閾值的條件下，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一距離值和作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前作業(yè)航段，確定多條第一待選航段；獲取每條第一待選航段的作業(yè)覆蓋度；作業(yè)覆蓋度表征作業(yè)設(shè)備在依據(jù)待選航段移動的過程中，實(shí)際作業(yè)范圍與原作業(yè)范圍的重合程度；根據(jù)作業(yè)覆蓋度最高的第一待選航段，確定作業(yè)設(shè)備的中途繞障軌跡；中途繞障軌跡的終點(diǎn)位于當(dāng)前作業(yè)航段。本申請實(shí)施例不僅能夠規(guī)劃出避開障礙物的繞障軌跡，還能夠提高作業(yè)設(shè)備沿該繞障軌跡移動作業(yè)過程中的作業(yè)覆蓋度，提升作業(yè)設(shè)備的作業(yè)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及軌跡規(guī)劃領(lǐng)域，具體而言，涉及一種繞障軌跡規(guī)劃方法、裝置、存儲介質(zhì)、控制單元和設(shè)備。

背景技術(shù)

在植保作業(yè)領(lǐng)域，作業(yè)設(shè)備必須盡可能沿著作業(yè)路徑移動，以保證足夠的作業(yè)覆蓋度。而植保無人機(jī)作業(yè)時，總會遇到各種各樣的障礙物，如果不對障礙物進(jìn)行避開，植保無人機(jī)會撞到障礙物上，引發(fā)安全事故。

現(xiàn)有的作業(yè)設(shè)備的避障方式實(shí)際是，尋找從一個點(diǎn)到另一個點(diǎn)的最短避障路徑，方法比較復(fù)雜，而且在應(yīng)用到植保作業(yè)領(lǐng)域時，植保無人機(jī)在避障時，由于是基于一個點(diǎn)到另一個點(diǎn)的最短避障路徑移動，作業(yè)覆蓋度很低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的包括，提供了一種繞障軌跡規(guī)劃方法、裝置、存儲介質(zhì)、控制單元和設(shè)備，其能夠規(guī)劃出避開障礙物的繞障軌跡，且提高作業(yè)設(shè)備沿該繞障軌跡移動作業(yè)過程中的作業(yè)覆蓋度。

本申請的實(shí)施例可以這樣實(shí)現(xiàn)：

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種繞障軌跡規(guī)劃方法，包括：

在末端距離大于預(yù)設(shè)閾值的條件下，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一距離值和作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前作業(yè)航段，確定多條第一待選航段；所述末端距離為所述作業(yè)設(shè)備與所述當(dāng)前作業(yè)航段的末端點(diǎn)的距離，每條所述第一待選航段均未穿過障礙物范圍；

獲取每條所述第一待選航段的作業(yè)覆蓋度；所述作業(yè)覆蓋度表征所述作業(yè)設(shè)備在依據(jù)待選航段移動的過程中，實(shí)際作業(yè)范圍與原作業(yè)范圍的重合程度；

根據(jù)作業(yè)覆蓋度最高的第一待選航段，確定所述作業(yè)設(shè)備的中途繞障軌跡；所述中途繞障軌跡的終點(diǎn)位于所述當(dāng)前作業(yè)航段。

在可選的實(shí)施方式中，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的第一距離值和作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前作業(yè)航段，確定多條第一待選航段的步驟，包括：

獲取障礙物范圍；

根據(jù)所述第一距離值，確定多條與所述當(dāng)前作業(yè)航段平行且形狀一致的離散作業(yè)航段；

將未穿過所述障礙物范圍的離散作業(yè)航段作為第一待選航段，以得到多條第一待選航段。

在可選的實(shí)施方式中，所述獲取障礙物范圍的步驟，包括：

獲取通過所述作業(yè)設(shè)備中的雷達(dá)探測到的至少一個目標(biāo)對象對應(yīng)的數(shù)據(jù)；

對所述至少一個目標(biāo)對象對應(yīng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行稀疏處理，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述目標(biāo)數(shù)據(jù)建立所述作業(yè)設(shè)備的目標(biāo)地圖，其中，所述目標(biāo)地圖包括：原始層和碰撞檢測層，所述原始層用于存放原始障礙權(quán)值，所述原始障礙權(quán)值用于表征所述目標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的位置存在障礙物的概率，所述碰撞檢測層用于存放存在所述障礙物的位置的位置信息；

在所述目標(biāo)地圖的碰撞檢測層中對所述作業(yè)設(shè)備進(jìn)行碰撞檢測，以獲取障礙物范圍。

在可選的實(shí)施方式中，所述獲取每條所述第一待選航段的作業(yè)覆蓋度的步驟，包括：

獲取所述作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前位置與每條所述第一待選航段的位置偏離值；

獲取所述當(dāng)前作業(yè)航段與每條所述第一待選航段的航段偏離值；