[發(fā)明專利]繞障軌跡規(guī)劃方法、裝置、存儲介質(zhì)、控制單元和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011309053.3
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112362065B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭立強
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種繞障軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

在末端距離大于預(yù)設(shè)閾值的條件下，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一距離值和作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前作業(yè)航段，確定多條第一待選航段；所述末端距離為所述作業(yè)設(shè)備與所述當(dāng)前作業(yè)航段的末端點的距離，每條所述第一待選航段均未穿過障礙物范圍；

獲取每條所述第一待選航段的作業(yè)覆蓋度；所述作業(yè)覆蓋度表征所述作業(yè)設(shè)備在依據(jù)待選航段移動的過程中，實際作業(yè)范圍與原作業(yè)范圍的重合程度；

根據(jù)作業(yè)覆蓋度最高的第一待選航段，確定所述作業(yè)設(shè)備的中途繞障軌跡；所述中途繞障軌跡的終點位于所述當(dāng)前作業(yè)航段。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的第一距離值和作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前作業(yè)航段，確定多條第一待選航段的步驟，包括：

獲取障礙物范圍；

根據(jù)所述第一距離值，確定多條與所述當(dāng)前作業(yè)航段平行且形狀一致的離散作業(yè)航段；

將未穿過所述障礙物范圍的離散作業(yè)航段作為第一待選航段，以得到多條第一待選航段。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取障礙物范圍的步驟，包括：

獲取通過所述作業(yè)設(shè)備中的雷達探測到的至少一個目標對象對應(yīng)的數(shù)據(jù)；

對所述至少一個目標對象對應(yīng)的數(shù)據(jù)進行稀疏處理，得到目標數(shù)據(jù)；

依據(jù)所述目標數(shù)據(jù)建立所述作業(yè)設(shè)備的目標地圖，其中，所述目標地圖包括：原始層和碰撞檢測層，所述原始層用于存放原始障礙權(quán)值，所述原始障礙權(quán)值用于表征所述目標數(shù)據(jù)對應(yīng)的位置存在障礙物的概率，所述碰撞檢測層用于存放存在所述障礙物的位置的位置信息；

在所述目標地圖的碰撞檢測層中對所述作業(yè)設(shè)備進行碰撞檢測，以獲取障礙物范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取每條所述第一待選航段的作業(yè)覆蓋度的步驟，包括：

獲取所述作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前位置與每條所述第一待選航段的位置偏離值；

獲取所述當(dāng)前作業(yè)航段與每條所述第一待選航段的航段偏離值；

根據(jù)所述位置偏離值和所述航段偏離值，確定每條所述第一待選航段的作業(yè)覆蓋度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)作業(yè)覆蓋度最高的第一待選航段，確定所述作業(yè)設(shè)備的中途繞障軌跡的步驟，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡生成方法和所述作業(yè)覆蓋度最高的第一待選航段，確定所述作業(yè)設(shè)備的中途繞障航段；

重復(fù)執(zhí)行所述在末端距離大于預(yù)設(shè)閾值的條件下，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一距離值和作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前作業(yè)航段，確定多條第一待選航段的步驟、所述獲取每條所述第一待選航段的作業(yè)覆蓋度的步驟、所述根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡生成方法和所述作業(yè)覆蓋度最高的第一待選航段，確定所述作業(yè)設(shè)備的中途繞障航段的步驟，以獲取至少一條中途繞障航段，直至最后獲取的中途繞障航段的終點位于所述當(dāng)前作業(yè)航段。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述末端距離小于或等于所述預(yù)設(shè)閾值的條件下，獲取所述當(dāng)前作業(yè)航段的下一航段；

根據(jù)預(yù)設(shè)的第二距離值和所述下一航段，確定多條第二待選航段；每條所述第二待選航段均未穿過障礙物范圍；

獲取每條所述第二待選航段的作業(yè)覆蓋度；

根據(jù)作業(yè)覆蓋度最高的第二待選航段，確定所述作業(yè)設(shè)備的末端繞障軌跡；所述末端繞障軌跡的終點位于所述下一航段。

7.一種繞障軌跡規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于在末端距離大于預(yù)設(shè)閾值的條件下，根據(jù)預(yù)設(shè)的第一距離值和作業(yè)設(shè)備的當(dāng)前作業(yè)航段，確定多條第一待選航段；所述末端距離為所述作業(yè)設(shè)備與所述當(dāng)前作業(yè)航段的末端點的距離，每條所述第一待選航段均未穿過障礙物范圍；

所述獲取模塊，還用于獲取每條所述第一待選航段的作業(yè)覆蓋度；所述作業(yè)覆蓋度表征所述作業(yè)設(shè)備在依據(jù)待選航段移動的過程中，實際作業(yè)范圍與原作業(yè)范圍的重合程度；

規(guī)劃模塊，用于根據(jù)作業(yè)覆蓋度最高的第一待選航段，確定所述作業(yè)設(shè)備的中途繞障軌跡；所述中途繞障軌跡的終點位于所述當(dāng)前作業(yè)航段。