[發明專利]一種用于測試電磁導航系統重復定位精度的裝置及方法

有效

• 申請號: 202011308358.2
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112212894B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 王炳強;孫世民;孫之建
• 申請（專利權）人: 山東威高醫療科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 于濤

本發明提出一種用于測試電磁導航系統重復定位精度的裝置及方法，其中裝置包括精度測試裝置、定位裝置、計數裝置、上位機、磁場發生器、控制單元以及接口單元；定位裝置安裝于電磁導航系統控制的電磁導航機器人的機械臂末端；精度測試裝置和定位裝置均與接口單元相連接，接口單元與控制單元相連接，磁場發生器也與控制單元相連接，控制單元與上位機相連接，精度測試裝置內設置的檢測裝置與計數裝置相連接，計數裝置與上位機相連接。上述用于測試電磁導航系統重復定位精度的裝置及方法可快速測試電磁導航系統實際的重復定位精度與預先設定的重復定位精度是否一致，提高測試的效率。

技術領域

本發明涉及電磁導航技術領域，尤其涉及一種用于測試電磁導航系統重復定位精度的裝置及方法。

背景技術

電磁導航機器人的應用越來越廣泛，對電磁導航機器人的前端工具的精度要求較高。目前，對電磁導航系統進行重復定位精度測試時，即測試電磁導航系統實際的重復定位精度與預先設定的重復定位精度是否一致時，測試的方式主要有兩種：一種是三坐標的方法，但三坐標的方法耗資很大，存在成本高和效率極低的問題。另一種是采用手動工裝進行測試，該方法測試的效率也較低，而且由于引入了人工因素，往往造成誤差。

發明內容

為了解決現有技術中存在的問題，本申請提出了一種用于測試電磁導航系統重復定位精度的裝置及方法，以便可快速測試電磁導航系統實際的重復定位精度與預先設定的重復定位精度是否一致，提高測試的效率。

為了實現上述目的，本申請的一方面提出了一種用于測試電磁導航系統重復定位精度的裝置，包括精度測試裝置、定位裝置、計數裝置、上位機、磁場發生器、控制單元以及接口單元，所述上位機、磁場發生器、控制單元以及接口單元構成了電磁導航系統；所述定位裝置安裝于電磁導航系統控制的電磁導航機器人的機械臂末端；其中所述精度測試裝置和定位裝置均與所述接口單元相連接，所述接口單元與所述控制單元相連接，所述磁場發生器也與所述控制單元相連接，所述控制單元與所述上位機相連接，所述精度測試裝置內設置的檢測裝置與所述計數裝置相連接，所述計數裝置與所述上位機相連接；其中所述精度測試裝置用于與電磁導航系統配合使用，使電磁導航系統能夠實時跟蹤精度測試裝置的位置信息，其還用于為定位裝置提供定位用結構，所述檢測裝置用于檢測定位裝置是否移動到定位用結構；所述定位裝置用于與電磁導航系統配合使用，使電磁導航系統能夠實時跟蹤定位裝置的位置信息，定位裝置跟隨著電磁導航機器人執行電磁導航系統下發的定位指令；所述計數裝置用于與檢測裝置配合使用，記錄在測試重復定位精度的過程中，定位出現偏差的次數；其還用于與上位機進行通信。

在一些實施例中，所述精度測試裝置包括主體，在所述主體上設有至少三個配準標記凹槽，所述配準標記凹槽用于放置尺寸與該配準標記凹槽相匹配的不銹鋼球；在所述主體上還設有至少一個目標孔，所述目標孔即為所述定位用結構，所述主體內與每個目標孔對應的位置處均設有安裝槽，所述目標孔與對應的安裝槽相連通，在所述安裝槽內安裝有感應開關，所述感應開關即為檢測裝置，將每個感應開關均與所述計數裝置相連接，通過控制設置在連接線路中的控制開關，使得其中一個感應開關與所述計數裝置的連接線路導通，其余的感應開關作為備用，在所述主體上還安裝第一位置讀取裝置，所述第一位置讀取裝置與所述接口單元相連接，所述第一位置讀取裝置用于與電磁導航系統配合使用，讀取所述精度測試裝置的位置信息。

在一些實施例中，所述定位裝置包括裝置本體，在所述裝置本體上安裝有定位針，所述定位針的直徑小于所述目標孔的直徑，所述裝置本體上還安裝有第二位置讀取裝置，所述第二位置讀取裝置與所述接口單元相連接，用于與電磁導航系統配合使用，讀取所述定位裝置的位置信息，所述裝置本體上還設有機械臂連接裝置，通過所述機械臂連接裝置將所述定位裝置連接到電磁導航機器人的機械臂上。