[發明專利]一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202011307777.4
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112644501B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 聶泳忠;趙春蓮
• 申請（專利權）人: 西人馬帝言（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60W40/02;B60W40/06;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

本發明公開了一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質。車輛控制方法，包括：在車輛行駛的情況下，獲取多個第一車載傳感器的第一感測數據；以及，從服務器獲取車輛即將駛入路段的道路指導信息，其中，道路指導信息包括環境指導信息、車路協同信息和高精度地圖信息中的至少一種；根據道路指導信息，確定車輛的駕駛模式；在駕駛模式下，根據多個第一車載傳感器的第一感測數據和道路指導信息控制車輛行駛。能夠提高自動駕駛過程中行車的安全性，擴大車輛的自動駕駛的駕駛范圍。

技術領域

本發明屬于自動駕駛領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質。

背景技術

車輛自動駕駛能夠減輕用戶繁重的駕駛任務，隨著信息和控制技術的快速發展，自動駕駛技術逐漸被汽車廠家和用戶所接受。

目前，在自動駕駛過程中，自動駕駛系統利用各種車載傳感器對行駛過程中的交通數據進行采集，然后處理采集的交通數據，并依據處理后的交通數據控制車輛行駛。

然而，車輛在實際行駛過程，對于難以避免的特殊駕駛情況，例如惡劣的天氣、崎嶇的行駛路段等情況，為確保行車安全，車輛不能使用自動駕駛模式，因此，大大限制了車輛可以進行自動駕駛的駕駛范圍。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質，能夠提高自動駕駛過程中行車的安全性，擴大車輛的自動駕駛的駕駛范圍。

第一方面，本發明實施例提供一種車輛控制方法，方法包括：

在車輛行駛的情況下，獲取多個第一車載傳感器的第一感測數據；以及，

從服務器獲取車輛即將駛入路段的道路指導信息，其中，道路指導信息包括環境指導信息、車路協同信息和高精度地圖信息中的至少一種；

根據道路指導信息，確定車輛的駕駛模式；

在駕駛模式下，根據多個第一車載傳感器的第一感測數據和道路指導信息控制車輛行駛。

在第一方面的一些可實現方式中，獲取多個第一車載傳感器的第一感測數據，包括：

分別接收多個第二車載傳感器的第二感測數據；

根據每個第二車載傳感器對應的預設傳感器可用閾值，確定多個第二感測數據中滿足預設傳感器可用閾值條件的第二感測數據，得到多個第一車載傳感器的第一感測數據。

在第一方面的一些可實現方式中，根據多個第一車載傳感器的第一感測數據，確定車輛所在位置的道路識別信息；

當道路識別信息包括環境狀況信息時，向服務器發送環境狀況信息和車輛所在位置的第一位置信息，以用于服務器根據環境狀況信息和第一位置信息更新環境指導信息。

在第一方面的一些可實現方式中，當環境狀況信息包括第一環境信息時，對第一環境信息進行標識，得到第三感測數據；

向服務器發送第三感測數據和車輛所在位置的第二位置信息，以用于服務器根據第三感測數據和第二位置信息生成預警信息。

在第一方面的一些可實現方式中，當道路指導信息包括環境指導信息、車路協同信息和高精度地圖信息，且環境指導信息為第二環境信息時，方法還包括：

從車路協同信息獲取路段的路側信息；

將路側信息和高精度地圖信息進行對比；

當路側信息和高精度地圖信息存在差異信息時，向服務器發送差異信息和車輛所在位置的第三位置信息，以用于服務器更新高精度地圖。

在第一方面的一些可實現方式中，根據道路指導信息，確定車輛的駕駛模式，包括：