[發明專利]一種車輛控制方法、裝置、設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202011307777.4
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112644501B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 聶泳忠;趙春蓮
• 申請（專利權）人: 西人馬帝言（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60W40/02;B60W40/06;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

在車輛行駛的情況下，獲取多個第一車載傳感器的第一感測數據；以及，

從服務器獲取所述車輛即將駛入路段的道路指導信息，其中，所述道路指導信息包括環境指導信息、車路協同信息和高精度地圖信息中的至少一種；

根據所述道路指導信息，確定所述車輛的駕駛模式；

在所述駕駛模式下，根據所述多個第一車載傳感器的第一感測數據和所述道路指導信息控制所述車輛行駛；

所述根據道路指導信息，確定車輛的駕駛模式，包括：

在所述道路指導信息包括環境指導信息和車路協同信息、且所述環境指導信息包括第一環境信息或第二環境信息的情況下，確定車輛的駕駛模式為車路協同自動駕駛模式；

在所述道路指導信息包括環境指導信息、車路協同信息和高精度地圖信息，且環境指導信息包括第一環境信息的情況下，確定車輛的駕駛模式為車路協同自動駕駛模式；

在所述道路指導信息包括環境指導信息、車路協同信息和高精度地圖信息，且環境指導信息包括第二環境信息的情況下，確定車輛的駕駛模式為混合自動駕駛模式；

在所述道路指導信息包括環境指導信息和高精度地圖信息、且環境指導信息包括第一環境信息的情況下，確定車輛的駕駛模式為人工干預自動駕駛模式；

在所述道路指導信息包括環境指導信息和高精度地圖信息，且環境指導信息包括第二環境信息的情況下，確定車輛的駕駛模式為常規自動駕駛模式；

所述獲取多個第一車載傳感器的第一感測數據，包括：

分別接收多個第二車載傳感器的第二感測數據；

根據每個第二車載傳感器對應的預設傳感器可用閾值，確定多個所述第二感測數據中滿足所述預設傳感器可用閾值條件的第二感測數據，得到所述多個第一車載傳感器的第一感測數據，所述預設傳感器可用閾值用于隔離可靠性差的感測數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述多個第一車載傳感器的第一感測數據，確定所述車輛所在位置的道路識別信息；

當所述道路識別信息包括環境狀況信息時，向所述服務器發送所述環境狀況信息和所述車輛所在位置的第一位置信息，以用于所述服務器根據所述環境狀況信息和所述第一位置信息更新所述環境指導信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述環境狀況信息包括第一環境信息時，對所述第一環境信息進行標識，得到第三感測數據；

向所述服務器發送所述第三感測數據和所述車輛所在位置的第二位置信息，以用于所述服務器根據所述第三感測數據和所述第二位置信息生成預警信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述道路指導信息包括所述環境指導信息、所述車路協同信息和所述高精度地圖信息，且所述環境指導信息為第二環境信息時，所述方法還包括：

從所述車路協同信息獲取所述路段的路側信息；

將所述路側信息和所述高精度地圖信息進行對比；

當所述路側信息和所述高精度地圖信息存在差異信息時，向所述服務器發送所述差異信息和所述車輛所在位置的第三位置信息，以用于所述服務器更新所述高精度地圖。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述道路指導信息，確定所述車輛的駕駛模式，包括：

當所述道路指導信息包括環境指導信息和車路協同信息時，確定所述車輛的駕駛模式為第一駕駛模式。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述多個第一車載傳感器的第一感測數據和所述道路指導信息控制所述車輛行駛之后，所述方法還包括：

接收服務器發送的包括標識的環境信息；

根據所述標識的環境信息，發出提示信息。