[發明專利]獲取車輛全景圖像的方法及裝置和計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202011306999.4
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112422830B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 譚鑫剛;張玉榮
• 申請（專利權）人: 億咖通（湖北）技術有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;B60R1/27;B60R16/023
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 康正德

1.一種獲取車輛全景圖像的方法，其特征在于，包括：

車載前端攝像模組獲取車輛所在環境的環境信息；

所述車載前端攝像模組采用與所述環境信息相匹配的攝像模式獲取所述車輛周邊的各指定方向上的多個環境圖像并分別將每個指定方向上的多個環境圖像進行拼接得到各指定方向的局部拼接圖像并發送至車載全景拼接處理器；

所述車載全景拼接處理器將每個指定方向的所述局部拼接圖像進行全景拼接得到所述車輛周邊環境的全景圖像；

其中，所述車載前端攝像模組包括分別設置于所述車輛的前后左右方向的車載前端攝像模組和局部拼接處理器；每個方向的車載前端攝像模組均包括多個不同攝像模式的攝像頭；

每一個方向的局部拼接處理器和其所在方向的車載前端攝像模組信號連接，并將該車載前端攝像模組獲取的環境圖像進行拼接得到局部拼接圖像；

并且，所述環境信息包括環境亮度以及車輛周邊物體的數量；且

所述車載前端攝像模組采用與所述環境信息相匹配的攝像模式獲取所述車輛周邊的各指定方向上的多個環境圖像，并分別將每個指定方向上的多個環境圖像進行拼接得到各指定方向的局部拼接圖像的方式包括：

對于每個指定方向的車載前端攝像模組，當局部拼接處理器判斷出所述車輛所在環境的環境亮度小于第二預設閾值，并且所述車輛周邊物體的數量大于第三預設閾值時，所述車載前端攝像模組中的各攝像頭分別采用廣角模式、黑白模式、長焦模式以及短焦模式結合的方式獲取所述車輛周邊的指定方向上的環境圖像；

對于每個指定方向的車載前端攝像模組，所述局部拼接處理器將指定方向的所述環境圖像拼接得到局部拼接圖像并發送至所述車載全景拼接處理器。

2.根據權利要求1所述的獲取車輛全景圖像的方法，其特征在于，所述環境信息包括環境亮度；且

所述車載前端攝像模組采用與所述環境信息相匹配的攝像模式獲取所述車輛周邊的各指定方向上的多個環境圖像，并分別將每個指定方向上的多個環境圖像進行拼接得到各指定方向的局部拼接圖像并發送至車載全景拼接處理器的方式包括：

對于每個指定方向的車載前端攝像模組，當局部拼接處理器判斷出所述車輛所在環境的環境亮度大于或等于第一預設閾值時，所述車載前端攝像模組中的各攝像頭分別采用廣角模式和長焦模式獲取所述車輛周邊的指定方向上的廣角圖像和長焦圖像；

對于每個指定方向的車載前端攝像模組，所述局部拼接處理器將指定方向上的所述廣角圖像和所述長焦圖像合成得到指定方向上的局部拼接圖像并發送至所述車載全景拼接處理器。

3.根據權利要求2所述的獲取車輛全景圖像的方法，其特征在于，

對于每個指定方向的車載前端攝像模組，當所述局部拼接處理器判斷出所述車輛所在環境的環境亮度小于所述第一預設閾值時，所述車載前端攝像模組中的各攝像頭分別采用廣角模式和黑白模式獲取所述車輛周邊的指定方向上的廣角圖像和黑白圖像；

對于每個指定方向的車載前端攝像模組，所述局部拼接處理器將指定方向上的所述廣角圖像和所述黑白圖像合成得到指定方向上的局部拼接圖像并發送至所述車載全景拼接處理器。

4.根據權利要求1所述的獲取車輛全景圖像的方法，其特征在于，

所述車載前端攝像模組中的各攝像頭分別采用廣角模式、黑白模式、長焦模式以及短焦模式結合的方式獲取所述車輛周邊的指定方向上的環境圖像，包括：

對于每個指定方向的車載前端攝像模組，采用所述廣角模式、所述黑白模式、所述長焦模式以及所述短焦模式分別獲取所述車輛周邊的指定方向上的廣角圖像、黑白圖像、長焦圖像以及短焦圖像；

對于每個指定方向的車載前端攝像模組，局部拼接處理器將指定方向的所述環境圖像拼接得到局部拼接圖像并發送至所述車載全景拼接處理器包括：

所述局部拼接處理器根據所述長焦圖像和所述短焦圖像調整景深，將指定方向上的所述廣角圖像、所述黑白圖像、所述長焦圖像以及所述短焦圖像合成得到指定方向上的3D局部拼接圖像并發送至所述車載全景拼接處理器。