[發明專利]一種基于V2V的自動駕駛優化系統及方法

有效

• 申請號: 202011306800.8
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112498351B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 沈駿;劉帥;楊祖煌;李瑞翩
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張宇

本發明公開了一種基于V2V的自動駕駛優化系統及方法，屬于智能駕駛領域，車輛在伴行情況下，車輛進行V2V數據交換，通過自身所在車道線信息、本車道前方車輛車牌號構建出伴行車輛在周邊的分布地圖；持續N秒接收周邊各車輛一一對應的橫向，縱向加速度及偏轉角速度，在伴行直行狀態下，本車根據本車道前車縱向加速度以及相鄰車道前車橫向加速度調整跟車制動時間點和減速度，使得跟隨前車更舒適；在伴行需變道情況下，本車通過相鄰車道后車縱向加速度習慣，調整變道觸發條件，使得本車變道更安全；在不受網絡條件限制的情況下，根據不同的伴行車輛，匹配不同風格的自動駕駛，實時自動駕駛策略個性化更新。

技術領域

本發明屬于智能駕駛領域，更具體地，涉及一種基于V2V的自動駕駛優化系統及方法。

背景技術

高速公路輔助(Highway Assist，HWA)/高速場景領航(Highway Pilot，HWP)系統可以在高速路段自動縱向控制及橫向車道保持，如果前車過慢，本車的雷達探測到旁邊車道的后車在現有位置和速度下沒有碰撞風險，則所述本車的HWA/HWP系統可支持本車自動變道。

HWA中的縱向控制，首先通過駕駛員在自適應巡航控制(Adaptive CruiseControl，ACC)里設定跟車距離偏好：遠，中，近。然后本車根據與前車的碰撞時間(Time toCollision，TTC)及道路限速，按照主機廠標定好的參數選擇加減速度加減速度變化率，控制本車加減速。

HWA中的橫向控制，非變道情況同車道居中保持功能，當車輛距離某一邊車道線達到閾值后，通過調整車輛電動轉向系統轉動前輪，將車輛牽引回本車道中心線位置。當本車和前車速度差達到設定閾值，并且旁邊車道后車與本車的TTC高于閾值，則判斷可變道，調整車輛電動轉向系統和動力系統，越過車道線到達目標車道。

然而上述方式，系數固定，在伴行情況下對于不同駕駛風格的周邊駕駛員(激進或保守)無法適配。例如前車每次加減速度過高，加速度變化率高，如果按照某TTC的閾值統一設定跟車距離，容易導致同一工況下跟隨前車剎車過猛，又例如旁邊車道后車距離本車較近，TTC低于閾值，遲遲無法變道或因為后車突然加速變道失敗。

發明內容

針對現有技術的以上缺陷或改進需求，本發明提出了一種基于V2V的自動駕駛優化系統及方法，可以實現更加舒適的跟車以及更加安全的變道體驗。

為實現上述目的，按照本發明的一個方面，提供了一種基于V2V的自動駕駛優化方法，包括：

(1)車輛在伴行狀態下，本車與周圍車輛進行V2V數據交換，根據本車所在車道線信息、本車道前方車輛車牌號及本車道相鄰車道車輛車牌號，構建出伴行車輛在本車周邊的分布地圖，其中，分布地圖中包括各伴行車輛的位置信息；

(2)本車持續N秒接收分布地圖中處于本車周邊各車輛的橫向加速度、縱向加速度及偏轉角速度，N為自然數；

(3)在伴行直行狀態下，本車根據本車道前車的縱向加速度以及相鄰車道前車的橫向加速度調整跟車制動時間點和減速度，使得跟隨前車更舒適；

(4)在伴行需變道情況下，本車通過相鄰車道的后車縱向加速度習慣，調整變道觸發條件，使得本車變道更安全。

在一些可選的實施方案中，步驟(1)包括：

本車周期性向周邊半徑R米的車輛發送握手信息，同時也回應周邊半徑R米車輛發送的握手信號，R為自然數；

當握手信號收發雙方完成在線同步及時間同步后，開始進行伴行方位確認，雙方互相發送各自識別到的自身所在車道線信息、本車道前方車輛車牌號以及相鄰車道前方車牌號，若有車輛前方沒有車，則認為此車在伴行車群對應車道的第一位；

通過本車所在車道信息及握手車輛前方車輛信息，構建出伴行車輛在本車周邊的分布地圖。

在一些可選的實施方案中，步驟(3)包括：