[發(fā)明專利]一種基于V2V的自動(dòng)駕駛優(yōu)化系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011306800.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112498351B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈駿;劉帥;楊祖煌;李瑞翩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張宇

1.一種基于V2V的自動(dòng)駕駛優(yōu)化方法，其特征在于，包括：

(1)車輛在伴行狀態(tài)下，本車與周圍車輛進(jìn)行V2V數(shù)據(jù)交換，根據(jù)本車所在車道線信息、本車道前方車輛車牌號(hào)及本車道相鄰車道車輛車牌號(hào)，構(gòu)建出伴行車輛在本車周邊的分布地圖，其中，分布地圖中包括各伴行車輛的位置信息；

(2)本車持續(xù)N秒接收分布地圖中處于本車周邊各車輛的橫向加速度、縱向加速度及偏轉(zhuǎn)角速度，N為自然數(shù)；

(3)在伴行直行狀態(tài)下，本車根據(jù)本車道前車的縱向加速度以及相鄰車道前車的橫向加速度調(diào)整跟車制動(dòng)時(shí)間點(diǎn)和減速度，使得跟隨前車更舒適；

(4)在伴行需變道情況下，本車通過(guò)相鄰車道的后車縱向加速度習(xí)慣，調(diào)整變道觸發(fā)條件，使得本車變道更安全；

其中，步驟(3)包括：

(3.1)在伴行直行狀態(tài)下，若與本車握手車輛是本車道前方車輛，則根據(jù)本車道前車的縱向負(fù)加速度均值與本車縱向負(fù)加速度均值之間的大小關(guān)系，確定本車與本車道前車的跟車距離；

(3.2)若與本車握手車輛是本車道相鄰車道的前方車輛，則根據(jù)相鄰車道前車的橫向加速度絕對(duì)值均值與本車出廠HWA功能內(nèi)設(shè)置的橫向加速度閾值之間的大小關(guān)系，確定本車與本車道相鄰車道的前方車輛的跟車距離；

(3.3)基于本車與本車道前車的跟車距離和本車與本車道相鄰車道的前方車輛的跟車距離之間的大小關(guān)系，調(diào)整跟車制動(dòng)時(shí)間點(diǎn)和減速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(1)包括：

本車周期性向周邊半徑R米的車輛發(fā)送握手信息，同時(shí)也回應(yīng)周邊半徑R米車輛發(fā)送的握手信號(hào)，R為自然數(shù)；

當(dāng)握手信號(hào)收發(fā)雙方完成在線同步及時(shí)間同步后，開(kāi)始進(jìn)行伴行方位確認(rèn)，雙方互相發(fā)送各自識(shí)別到的自身所在車道線信息、本車道前方車輛車牌號(hào)以及相鄰車道前方車牌號(hào)，若有車輛前方?jīng)]有車，則認(rèn)為此車在伴行車群對(duì)應(yīng)車道的第一位；

通過(guò)本車所在車道信息及握手車輛前方車輛信息，構(gòu)建出伴行車輛在本車周邊的分布地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，步驟(3.1)包括：

獲取本車道前車的縱向負(fù)加速度a2在N秒內(nèi)的平均值若大于本車的縱向負(fù)加速度均值，則由確定本車與本車道前車的跟車距離f1，其中，d_設(shè)定為預(yù)設(shè)的跟車距離，d_跟是的正相關(guān)函數(shù)，V_本車為本車的速度，V_前車為本車道前車的速度，f₁為由各變量確定的函數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟(3.2)包括：

獲取本車道相鄰車道的前車橫向加速度絕對(duì)值|a3|在N秒內(nèi)的平均值若大于本車出廠HWA功能內(nèi)設(shè)置的橫向加速度閾值|a3|_set，則認(rèn)為本車道相鄰車道的前車切入本車道風(fēng)險(xiǎn)較高，由確定本車與本車道相鄰車道的前方車輛的跟車距離f2，其中，f₂為由各變量確定的函數(shù)，V_本車為本車的速度，V′_前車為本車道相鄰車道的前車的速度，d_切入為切入車輛靠近車道線的值，d_切是的正相關(guān)函數(shù)，a2′為相鄰車道前車的縱向負(fù)加速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，步驟(3.3)包括：

若本車與本車道前車的跟車距離f1大于本車與本車道相鄰車道的前方車輛的跟車距離f2，則本車根據(jù)TTC設(shè)定的開(kāi)始制動(dòng)時(shí)間點(diǎn)將提前T1秒，T1秒內(nèi)制動(dòng)減速度使用R1小于1；

若本車與本車道前車的跟車距離f1小于本車與本車道相鄰車道的前方車輛的跟車距離f2，則本車根據(jù)切入TTC設(shè)定的開(kāi)始制動(dòng)時(shí)間點(diǎn)提前T2秒，T2秒內(nèi)使用制動(dòng)減速度R2小于1。

6.根據(jù)權(quán)利要求3至5任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，步驟(4)包括：

獲取本車道相鄰車道的后車縱向正加速度a1在N秒內(nèi)的平均值若大于本車出廠HWA功能內(nèi)設(shè)置的橫向變道中后車的加速度閾值則認(rèn)為本車道相鄰車道后車加速風(fēng)險(xiǎn)較高，本車變道的條件為：本車道相鄰車道的后車與本車的TTC將增大秒，R3小于1。

7.一種基于V2V的自動(dòng)駕駛優(yōu)化系統(tǒng)，其特征在于，包括：

通信模塊，用于車輛在伴行狀態(tài)下，與周圍車輛進(jìn)行V2V數(shù)據(jù)交換；

攝像模塊，用于獲取本車所在車道線信息、本車道前方車輛車牌號(hào)及本車道相鄰車道車輛車牌號(hào)；

ADAS控制器，用于根據(jù)本車所在車道線信息、本車道前方車輛車牌號(hào)及本車道相鄰車道車輛車牌號(hào)，構(gòu)建出伴行車輛在本車周邊的分布地圖，其中，分布地圖中包括各伴行車輛的位置信息；

IMU模塊，用于持續(xù)N秒接收分布地圖中處于本車周邊各車輛的橫向加速度、縱向加速度及偏轉(zhuǎn)角速度，N為自然數(shù)；

所述ADAS控制器，還用于在伴行直行狀態(tài)下，根據(jù)本車道前車的縱向加速度以及相鄰車道前車的橫向加速度調(diào)整跟車制動(dòng)時(shí)間點(diǎn)和減速度，使得跟隨前車更舒適；在伴行需變道情況下，通過(guò)相鄰車道的后車縱向加速度習(xí)慣，調(diào)整變道觸發(fā)條件，使得本車變道更安全；

其中，所述在伴行直行狀態(tài)下，根據(jù)本車道前車的縱向加速度以及相鄰車道前車的橫向加速度調(diào)整跟車制動(dòng)時(shí)間點(diǎn)和減速度，使得跟隨前車更舒適，包括：

在伴行直行狀態(tài)下，若與本車握手車輛是本車道前方車輛，則根據(jù)本車道前車的縱向負(fù)加速度均值與本車縱向負(fù)加速度均值之間的大小關(guān)系，確定本車與本車道前車的跟車距離；

若與本車握手車輛是本車道相鄰車道的前方車輛，則根據(jù)相鄰車道前車的橫向加速度絕對(duì)值均值與本車出廠HWA功能內(nèi)設(shè)置的橫向加速度閾值之間的大小關(guān)系，確定本車與本車道相鄰車道的前方車輛的跟車距離；

基于本車與本車道前車的跟車距離和本車與本車道相鄰車道的前方車輛的跟車距離之間的大小關(guān)系，調(diào)整跟車制動(dòng)時(shí)間點(diǎn)和減速度。