[發明專利]一種洗地吸干無人駕駛系統、設備、控制方法

有效

• 申請號: 202011306627.1
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112401773B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 李蕾;葛新奇;方俊;劉艷
• 申請（專利權）人: 深圳市吉萬實業有限公司
• 主分類號: A47L11/29
• 分類號: A47L11/29;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種洗地吸干無人駕駛控制方法，其特征在于，采用的洗地吸干無人駕駛系統包括：

洗地機，包括清潔單元，用于向地板噴灑洗滌劑和水并清潔地板；

圖像模塊，包括圖像獲取單元、圖像集合單元；所述圖像獲取單元安裝于無人機，通過無人機用于獲取洗地機待清潔區域的圖像；所述圖像集合單元包括圖像數據庫，所述圖像數據庫內儲存有地板污漬圖像；

處理模塊，作為嵌入式設備搭載于所述洗地機內，用于獲取所述圖像獲取單元獲取的待清潔區域的圖像，并將根據污漬情況控制所述清潔單元噴灑洗滌劑的量和水的量；所述清潔單元受控于所述處理模塊，所述圖像獲取單元發送圖像發送至所述處理模塊；所述地板污漬圖像儲存于所述處理模塊中；

導航模塊，用于導航所述洗地機按照預設線路對地板進行清潔；

所述洗地吸干無人駕駛系統還包括水量監測模塊，所述水量監測模塊包括水位檢測單元和補水單元，所述水位檢測單元包括若干設置于所述洗地機的水箱中的第一液位傳感器，所述第一液位傳感器連接于所述處理模塊；所述補水單元包括無人機，所述無人機與所述處理模塊無線連接，所述無人機上設置有替換水箱，所述替換水箱用于向所述洗地機的水箱補水；所述圖像獲取單元包括設置于所述無人機上的攝像頭，所述攝像頭用于按照預設路線獲取地板圖像信息并儲存；

所述洗地機還包括洗地機本體(100)，所述洗地機本體(100)下方設置有用于與地面抵觸封閉的攔水條(300)，所述攔水條(300)與地面抵觸時在攔水條(300)內形成層清潔空間(400)，所述攔水條(300)與所述洗地機本體(100)之間設置有用于驅動所述攔水條(300)與地面抵觸或脫離于地面的驅動組件(200)；所述攔水條(300)首 尾連接形成封閉的矩形，所述洗地機在所述清潔空間(400)中對區域進行清潔；

所述洗地吸干無人駕駛控制方法包括：

將待清潔的場地進行區域劃分，并對每個區域以連接順序進行編號；

依次獲取每個區域拍攝得到圖像，并與圖像數據庫中地板污漬圖像對比識別，分析污漬情況；將當前獲取的區域圖像儲存于圖像數據庫中；

根據污漬情況向所述洗地機發送清潔劑用量和水用量指令；

所述洗地機按照編號對每個區域進行清潔，并根據每個區域的清潔劑用量指令噴灑清潔劑；

所述洗地吸干無人駕駛控制方法還包括對洗地機補水的步驟，包括獲取洗地機內部水箱的液面高度，在液面高度低于預設值時，向所述無人機發送補水指令，所述無人機從水源向所述洗地機的水箱中補水；

當所述洗地機在對一區域噴水、噴清潔劑進行清潔時，所述攔水條(300)將水和清潔劑限制在所述攔水條(300)內部，減小水和清潔劑向周圍溢流，減小對已清潔的區域而成二次污染的可能性。

2.根據權利要求1所述的洗地吸干無人駕駛控制方法，其特征在于，所述圖像數據庫收錄有與待清潔區域相同色彩的地板為底色的地板污漬圖像，每個地板污漬圖像對應于一組清潔劑用量和水的用量。

3.根據權利要求1所述的洗地吸干無人駕駛控制方法，其特征在于，所述導航模塊包括若干設置于清潔場地內的藍牙發射單元和設置于所述無人機、所述洗地機內的藍牙接收單元。

4.根據權利要求1所述的洗地吸干無人駕駛控制方法，其特征在于，所述驅動組件(200)包括若干氣缸(201)，所述氣缸(201)的活塞端固定于所述攔水條(300)，另一端固定于所述洗地機本體(100)。

5.根據權利要求1所述的洗地吸干無人駕駛控制方法，其特征在于，所述分析污漬情況具體包括：從圖像數據庫中提取出一個與當前區域的拍攝到的圖像相似度最高的圖像，當前區域的清潔劑用量和水的用量對應于相似度最高的圖像的清潔劑用量和水的用量。