[發(fā)明專利]集群表演動態(tài)舞步切換方法、飛行器、控制終端及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011306352.1
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112666968A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尹佳杰
• 申請（專利權(quán)）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標(biāo)代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

本發(fā)明屬于無人機技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種集群表演動態(tài)舞步切換方法、飛行器、控制終端及存儲介質(zhì)，在固定的舞步中插入動態(tài)舞步，所述動態(tài)舞步根據(jù)飛行器暫停點的位置和目標(biāo)位置由動態(tài)舞步生成軟件生成舞步；隨即將動態(tài)舞步發(fā)送給飛行器，地面站端控制指令，執(zhí)行動態(tài)舞步。本發(fā)明提供動態(tài)舞步切換主要是在固定的舞步中插入動態(tài)舞步，動態(tài)舞步是根據(jù)飛行器暫停點的位置和目標(biāo)位置由動態(tài)舞步生成軟件生成的一套舞步，這種方法簡單有效，實時性較好。隨即將動態(tài)舞步發(fā)送給飛行器，地面站端控制指令，執(zhí)行動態(tài)舞步。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種集群表演動態(tài)舞步切換方法、飛行器、控制終端及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，隨著科技的進(jìn)步，無人機集群表演越來越受到歡迎和喜愛，這也正在代替?zhèn)鹘y(tǒng)的煙花成為新型的多元化的一種傳媒手段。許多的節(jié)假日活動，景區(qū)宣傳，企業(yè)宣傳，展會活動宣傳，都用到了無人機的集群表演而更加聚集人氣。

常規(guī)化的集群表演是在飛行之前已經(jīng)將舞步制作完成，舞步已經(jīng)存入飛控端的存儲模塊中。但是在飛行表演時，從起飛到降落完成的是固定的舞步，并不能動態(tài)的更改舞步軌跡，缺乏新意，比較單一化。對于動態(tài)舞步插入的實際運用，這一塊目前還空缺。

通過上述分析，現(xiàn)有技術(shù)存在的問題及缺陷為：

(1)但是在飛行表演時，從起飛到降落完成的是固定的舞步，并不能動態(tài)的更改舞步軌跡，缺乏新意，比較單一化。

(2)生成動態(tài)舞步需要獲取每一架飛行器暫停點的位置，這需要飛行器端和地面站端的通信要實時。

(3)由軟件生成動態(tài)舞步的路徑要準(zhǔn)確，無交叉點。

(4)生成的動態(tài)舞步上傳到每一架飛行器，這需要飛行器端和地面站端通信的帶寬要足夠大，并且無堵塞。

解決以上問題及缺陷的難度為：

插入動態(tài)舞步，需要生成動態(tài)舞步，而生成動態(tài)舞步需要獲取所有飛行器當(dāng)前暫停點的位置坐標(biāo)，這時候需要飛行器端和地面端的通信要絕對的實時順暢，并且地面站端發(fā)送暫停的指令，飛行器端要有應(yīng)答機制。由于時間的原因，由軟件生成的動態(tài)舞步并沒有更多的仿真時間，所以生成動態(tài)舞步的算法要準(zhǔn)確無交叉點。最后，上傳動態(tài)舞步，每一架飛行器也要有應(yīng)答機制，確保所有的飛行器接收到動態(tài)舞步。

解決以上問題及缺陷的意義為：

本發(fā)明提出的是一種能動態(tài)切換舞步的方法，在執(zhí)行固定舞步的同時，能動態(tài)的切換到隨時生成的舞步中去，具有較強的動態(tài)性。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供了一種集群表演動態(tài)舞步切換方法、飛行器、控制終端及存儲介質(zhì)。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種集群表演動態(tài)舞步切換方法，所述集群表演動態(tài)舞步切換方法包括：

在固定的舞步中插入動態(tài)舞步。首先，在執(zhí)行完固定舞步的某一個動畫，此時需要插入動態(tài)舞步，由地面站端發(fā)送“暫停指令”，這時候所有飛行器處于暫停狀態(tài)，地面站端實時接收所有飛行器暫停時候的位置坐標(biāo)。同時，由用戶在畫板中畫出目標(biāo)動畫，接收轉(zhuǎn)換成由飛行器組成的軌跡圖，也就是目標(biāo)位置。所述動態(tài)舞步根據(jù)飛行器暫停點的位置和目標(biāo)位置由動態(tài)舞步生成軟件生成舞步；隨即將動態(tài)舞步發(fā)送給飛行器，地面站端發(fā)送“繼續(xù)執(zhí)行”指令，執(zhí)行動態(tài)舞步。

進(jìn)一步，所述固定舞步插入動態(tài)舞步的方法包括：

在固定的舞步中插入動態(tài)舞步，執(zhí)行完動態(tài)舞步之后，又返回到固定舞步中，繼續(xù)執(zhí)行固定舞步；

在固定的舞步中插入動態(tài)舞步，執(zhí)行動態(tài)舞步直至降落，從插入點到降落形成完整的舞步表演。

進(jìn)一步，動態(tài)舞步生成包括：