[發明專利]集群表演動態舞步切換方法、飛行器、控制終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202011306352.1
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112666968A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 尹佳杰
• 申請（專利權）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

1.一種集群表演動態舞步切換方法，其特征在于，所述集群表演動態舞步切換方法包括：

在固定的舞步中插入動態舞步，所述動態舞步根據飛行器暫停點的位置和目標位置由動態舞步生成軟件生成舞步；隨即將動態舞步發送給飛行器，地面站端控制指令，執行動態舞步。

2.如權利要求1所述的集群表演動態舞步切換方法，其特征在于，所述固定舞步插入動態舞步的方法包括：

在固定的舞步中插入動態舞步，執行完動態舞步之后，又返回到固定舞步中，繼續執行固定舞步；

在固定的舞步中插入動態舞步，執行動態舞步直至降落，從插入點到降落形成完整的舞步表演。

3.如權利要求1所述的集群表演動態舞步切換方法，其特征在于，動態舞步生成包括：

編隊表演時，用戶在現場隨時隨地的手繪畫出需動態插入的動畫；然后通過軌跡生成軟件，將動畫轉換成無人機集群組合圖；從切換點到目標圖片的軌跡形成動態舞步。

4.如權利要求1所述的集群表演動態舞步切換方法，其特征在于，所述的集群表演動態舞步切換方法具體包括：

1)由軌跡生成軟件將手繪圖轉換成飛行器組合圖M；

2)由地面站端發送暫停指令，暫停當前執行的舞步；

3)根據每一架飛行器傳回的暫停點的位置坐標，生成暫停點到組合圖M的軌跡路徑；

4)地面站端將第3)步生成的舞步發送給每一架飛行器，發送成功后，發送繼續執行舞步指令，執行動態舞步。

5.一種集群表演動態舞步切換控制終端，其特征在于，所述集群表演動態舞步切換控制終端用于實施權利要求1～4任意一項所述集群表演動態舞步切換方法。

6.一種飛行器，其特征在于，所述飛行器用于實施權利要求1～4任意一項所述集群表演動態舞步切換方法。

7.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如下步驟：

在固定的舞步中插入動態舞步，所述動態舞步根據飛行器暫停點的位置和目標位置由動態舞步生成軟件生成舞步；隨即將動態舞步發送給飛行器，地面站端控制指令，執行動態舞步。

8.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行如下步驟：

在固定的舞步中插入動態舞步，所述動態舞步根據飛行器暫停點的位置和目標位置由動態舞步生成軟件生成舞步；隨即將動態舞步發送給飛行器，地面站端控制指令，執行動態舞步。

9.一種實施權利要求1～4任意一項所述集群表演動態舞步切換方法的飛行器在商業匯演上應用。

10.一種實施權利要求1～4任意一項所述集群表演動態舞步切換方法的飛行器在公益活動表演上的應用。