[發明專利]一種車輪抬放裝置、車輛及主動越障方法

有效

• 申請號: 202011305907.0
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112319652B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 羅自榮;尚建忠;曹俊宏;楊聰楠;伍丹;盧鐘岳;蔣濤
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B60G3/20;B60G17/00;B60G17/02
• 代理公司: 湖南思博達律師事務所 43230
• 代理人: 晏曉慶

本申請公開了一種車輪抬放裝置。本申請還提供一種使用上述車輪抬放裝置的車輛，及車輛主動越障的方法。本申請提供的車輪抬放裝置，由車架、平衡懸架、支柱和直線驅動機構構成了平面四桿機構，利用直線驅動機構在直線方向的伸縮移動，實現平衡懸架的轉動從而實現車輪的抬起或下降，負載能力強，可靠性高，驅動作用力大，承載能力強，且運動過程相對平穩。

技術領域

本申請涉及越障車輛技術領域，特別是涉及一種車輪抬放裝置、車輛及主動越障方法。

背景技術

探測、救援車輛需要在危險地區、地形復雜的地區持續開展工作，適應各種路況條件，這就要求車輛能夠自主避障、越障，克服復雜地形帶來的影響，保證工作任務能夠順利完成。

為了提高車輛的越障性能，使車輛能夠越過高度大于自身車輪半徑的障礙，現有的改進方式中，主動抬輪裝置是有效的方法之一。主動抬輪一般采用直接驅動車輪與車架連接關節轉動實現主動抬輪，或者利用差速齒輪驅動平衡懸架中軸旋轉實現主動抬輪。但這兩種抬輪方式工作時，抬輪需要很大的力矩驅動，且旋轉關節主動驅動所受的負荷大容易損壞，車輛的承載能力下降。

因此，如何實現保證抬輪結構能夠穩定可靠的運行，從而保證探測車的越障性能是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的第一個目的為提供一種車輪抬放裝置；本發明的第二個目的為提供一種車輛；本發明的第三個目的為提供一種車輛的主動越障方法；本申請提供的車輪抬放裝置，由車架、平衡懸架、支柱和直線驅動機構構成了平面四桿機構，利用直線驅動機構在直線方向的伸縮移動，實現平衡懸架的轉動從而實現車輪的抬起或下降，負載能力強，可靠性高，驅動作用力大，承載能力強，且運動過程相對平穩。

本發明提供的技術方案如下：

一種車輪抬放裝置，包括：

車架，對稱設置在所述車架兩側的兩個車輪抬放機構，以及用于裝設車輪的車輪架，所述車輪抬放機構包括平衡懸架、支柱和直線驅動機構；

所述平衡懸架包括相連的連接臂、前臂組和后臂組，所述連接臂靠近所述前臂組的一端與所述車架鉸接，所述前臂組和所述后臂組遠離所述連接臂的一端用于裝設車輪；

所述支柱與所述車架固定連接，且所述支柱垂直于車架所在平面向上延伸；

所述直線驅動機構與所述平衡懸架相配合；所述直線驅動機構包括基座、伸縮桿，所述伸縮桿可相對于所述基座伸縮，所述直線驅動機構還設有驅動所述伸縮桿移動的伸縮動力機構；

所述伸縮桿遠離所述基座的一端與所述連接臂遠離所述前臂組的一端鉸接，所述基座遠離所述伸縮桿的一端與所述支柱遠離所述車架的一端鉸接。

優選地，所述前臂組由兩根前臂以及前臂彈簧組成，所述前臂的一端與所述前臂彈簧固定連接，另一端與所述連接臂鉸接，以使得兩根前臂、前臂彈簧、連接臂形成平面四桿機構；

所述后臂組由兩根后臂以及后臂彈簧組成，所述后臂的一端與所述后臂彈簧固定連接，另一端與所述連接臂鉸接，以使得兩根后臂、后臂彈簧、連接臂形成平面四桿機構。

優選地，所述前臂組、后臂組沿所述連接臂軸對稱設置。

優選地，所述直線驅動機構還設有滑塊，所述滑塊可滑動地設置在所述伸縮桿上，所述伸縮桿還設有兩個用于限制所述滑塊移動位置的限位件，所述連接臂遠離所述前臂組的一端與所述滑塊鉸接。

優選地，所述伸縮桿還設有彈性件，所述彈性件一端與所述滑塊相連，另一端與所述伸縮桿相連。

優選地，所述伸縮桿設有兩個彈性件，所述彈性件設置在所述滑塊兩側，且所述彈性件的兩端分別連接所述滑塊和所述限位件。

優選地，所述限位件與所述伸縮桿可拆卸連接，所述彈性件具體為彈簧。