[發明專利]一種車輪抬放裝置、車輛及主動越障方法

有效

• 申請號: 202011305907.0
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112319652B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 羅自榮;尚建忠;曹俊宏;楊聰楠;伍丹;盧鐘岳;蔣濤
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10;B60G3/20;B60G17/00;B60G17/02
• 代理公司: 湖南思博達律師事務所 43230
• 代理人: 晏曉慶

1.一種車輪抬放裝置，其特征在于，包括：

車架(1)，對稱設置在所述車架(1)兩側的兩個車輪抬放機構，以及用于裝設車輪的車輪架，所述車輪抬放機構包括平衡懸架(2)、支柱(3)和直線驅動機構(4)；

所述平衡懸架(2)包括相連的連接臂(21)、前臂組(22)和后臂組(23)，所述連接臂(21)靠近所述前臂組(22)的一端與所述車架(1)鉸接，所述前臂組(22)和所述后臂組(23)遠離所述連接臂(21)的一端用于裝設車輪；所述前臂組(22)由兩根前臂以及前臂彈簧組成，所述前臂的一端與所述前臂彈簧固定連接，另一端與所述連接臂鉸接，以使得兩根前臂、前臂彈簧、連接臂形成平面四桿機構；

所述后臂組(23)由兩根后臂以及后臂彈簧組成，所述后臂的一端與所述后臂彈簧固定連接，另一端與所述連接臂鉸接，以使得兩根后臂、后臂彈簧、連接臂形成平面四桿機構；

所述支柱(3)與所述車架(1)固定連接，且所述支柱(3)垂直于車架(1)所在平面向上延伸；

所述直線驅動機構(4)與所述平衡懸架(2)相配合；所述直線驅動機構(4)包括基座(41)、伸縮桿(42)，所述伸縮桿(42)可相對于所述基座(41)伸縮，所述直線驅動機構(4)還設有驅動所述伸縮桿(42)移動的伸縮動力機構；

所述伸縮桿(42)遠離所述基座(41)的一端與所述連接臂(21)遠離所述前臂組(22)的一端鉸接，所述基座(41)遠離所述伸縮桿(42)的一端與所述支柱(3)遠離所述車架(1)的一端鉸接；

所述直線驅動機構(4)還設有滑塊(43)，所述滑塊(43)可滑動地設置在所述伸縮桿(42)上，所述伸縮桿(42)還設有兩個用于限制所述滑塊(43)移動位置的限位件(44)，所述連接臂(21)遠離所述前臂組(22)的一端與所述滑塊(43)鉸接。

2.根據權利要求1所述的車輪抬放裝置，其特征在于，所述前臂組(22)、后臂組(23)沿所述連接臂(21)軸對稱設置。

3.根據權利要求1所述的車輪抬放裝置，其特征在于，所述伸縮桿(42)還設有彈性件(45)，所述彈性件(45)一端與所述滑塊(43)相連，另一端與所述伸縮桿(42)相連。

4.根據權利要求3所述的車輪抬放裝置，其特征在于，所述伸縮桿(42)設有兩個彈性件(45)，所述彈性件(45)設置在所述滑塊(43)兩側，且所述彈性件(45)的兩端分別連接所述滑塊(43)和所述限位件(44)。

5.根據權利要求4所述的車輪抬放裝置，其特征在于，所述限位件(44)與所述伸縮桿(42)可拆卸連接，所述彈性件(45)具體為彈簧。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的車輪抬放裝置，其特征在于，所述直線驅動機構(4)還設有鎖定機構，所述鎖定機構用于鎖定或解鎖所述基座(41)和所述伸縮桿(42)之間的相對移動。

7.一種車輛，包括車體，第一輪組、第二輪組，其特征在于，所述車輛還包括權利要求1-6中任一項所述的車輪抬放裝置，所述車體裝設在所述車架(1)上，所述第一輪組包括前輪組、中間輪組，所述前輪組可轉動地裝設在所述前臂組(22)上，所述中間輪組可轉動地裝設在所述后臂組(23)上，所述第二輪組可轉動地裝設在所述車輪架上。

8.一種使用權利要求7所述的車輛主動越障的方法，其特征在于，包括以下步驟：

當所述車輛移動進行越障時：

首先所述伸縮桿(42)向所述基座(41)收縮，所述連接臂(21)向靠近所述支柱(3)的方向轉動，所述前臂組(22)跟著轉動，裝設在所述前臂組(22)一端的前輪組抬起，爬上障礙；

然后所述伸縮桿(42)伸出所述基座(41)，所述連接臂(21)向遠離所述支柱(3)的方向轉動，同時所述后臂組(23)跟著轉動，裝設在所述后臂組(23)一端的中間輪組抬起，爬上障礙；

所述伸縮桿(42)向所述基座(41)收縮，所述車架(1)與所述平衡懸架(2)的相對角度轉動，所述車體跟隨所述車架(1)移動，所述第二輪組跟隨所述車體移動，登上障礙；

當所述車輛從障礙向下移動時：

所述車輛移動至所述障礙邊緣，所述伸縮桿(42)伸出所述基座(41)，所述連接臂(21)向遠離所述支柱(3)的方向轉動，所述前臂組(22)跟著轉動，裝設在所述前臂組(22)一端的前輪組下降，落到障礙下方；

所述伸縮桿(42)向所述基座(41)收縮，所述連接臂(21)向靠近所述支柱(3)的方向轉動，所述連接臂(21)向靠近所述支柱(3)的方向轉動，同時所述后臂組(23)跟著轉動，裝設在所述后臂組(23)一端的中間輪組下降，落到障礙下方；

所述伸縮桿(42)伸出所述基座(41)，所述車架(1)與所述平衡懸架(2)的相對角度轉動，所述車體跟隨所述車架(1)移動，所述第二輪組跟隨所述車體移動，落到障礙下方。