[發(fā)明專利]一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011305116.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN112285739B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林淦斌;葉航;張清源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福勤智能科技（昆山）有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/89
• 分類號(hào): G01S17/89;G01S17/87;G01S17/931
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括分別獲取第一激光雷達(dá)采集的第一平面區(qū)域的第一數(shù)據(jù)信息和第二激光雷達(dá)采集的第二平面區(qū)域的第二數(shù)據(jù)信息，第一激光雷達(dá)和第二激光雷達(dá)設(shè)置在自主移動(dòng)設(shè)備相對(duì)的兩側(cè)，第一平面區(qū)域和第二平面區(qū)域的總平面區(qū)域至少覆蓋自主移動(dòng)設(shè)備所在的平面區(qū)域；按照第二激光雷達(dá)的采集順序，匹配第二數(shù)據(jù)信息和第一數(shù)據(jù)信息，得到圍繞自主移動(dòng)設(shè)備呈360°的融合數(shù)據(jù)信息；根據(jù)融合數(shù)據(jù)信息，生成平面地圖。該方案按照第二激光雷達(dá)的采集順序，匹配第二數(shù)據(jù)信息和第一數(shù)據(jù)信息，得到融合數(shù)據(jù)信息，再基于該信息生成圍繞平面地圖，提高了平面地圖的準(zhǔn)確度，進(jìn)而提高了定位的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著智能機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，AGV(Automatic Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車)逐漸成為了柔性生產(chǎn)線和現(xiàn)代化倉(cāng)儲(chǔ)體系的關(guān)鍵技術(shù)之一，因其具有自動(dòng)化程度高、安全、靈活等特點(diǎn)，使得AGV在智能制造等自動(dòng)化生產(chǎn)過程以及物流領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。

經(jīng)調(diào)研，制造業(yè)對(duì)AGV的要求比較嚴(yán)苛，生產(chǎn)過程中需要AGV能夠精確對(duì)接機(jī)臺(tái)，目前市面上大多數(shù)的AGV并不能滿足要求。因此，提高AGV的定位精度在生產(chǎn)線中具有巨大的應(yīng)用價(jià)值。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以提高自主移動(dòng)設(shè)備的定位準(zhǔn)確度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：

分別獲取第一激光雷達(dá)采集的第一平面區(qū)域的第一數(shù)據(jù)信息和第二激光雷達(dá)采集的第二平面區(qū)域的第二數(shù)據(jù)信息，所述第一激光雷達(dá)和第二激光雷達(dá)分別設(shè)置在自主移動(dòng)設(shè)備相對(duì)的兩側(cè)，所述第一平面區(qū)域和第二平面區(qū)域的總平面區(qū)域至少覆蓋所述自主移動(dòng)設(shè)備所在的平面區(qū)域；

按照所述第二激光雷達(dá)的采集順序，匹配所述第二數(shù)據(jù)信息和所述第一數(shù)據(jù)信息，得到圍繞所述自主移動(dòng)設(shè)備呈360°的融合數(shù)據(jù)信息；

根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)信息，生成圍繞所述自主移動(dòng)設(shè)備的平面地圖，以根據(jù)所述平面地圖確定所述自主移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位置信息。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，包括：

數(shù)據(jù)信息獲取模塊，用于分別獲取第一激光雷達(dá)采集的第一平面區(qū)域的第一數(shù)據(jù)信息和第二激光雷達(dá)采集的第二平面區(qū)域的第二數(shù)據(jù)信息，所述第一激光雷達(dá)和第二激光雷達(dá)分別設(shè)置在自主移動(dòng)設(shè)備相對(duì)的兩側(cè)，所述第一平面區(qū)域和第二平面區(qū)域的總平面區(qū)域至少覆蓋所述自主移動(dòng)設(shè)備所在的平面區(qū)域；

匹配模塊，用于按照所述第二激光雷達(dá)的采集順序，匹配所述第二數(shù)據(jù)信息和所述第一數(shù)據(jù)信息，得到圍繞所述自主移動(dòng)設(shè)備呈360°的融合數(shù)據(jù)信息；

地圖生成模塊，用于根據(jù)所述融合數(shù)據(jù)信息，生成圍繞所述自主移動(dòng)設(shè)備的平面地圖，以根據(jù)所述平面地圖確定所述自主移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位置信息。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種自主移動(dòng)設(shè)備，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

第一激光雷達(dá)，用于采集第一平面區(qū)域的第一數(shù)據(jù)信息；

第二激光雷達(dá)，用于采集第二平面區(qū)域的第二數(shù)據(jù)信息，所述第一激光雷達(dá)和第二激光雷達(dá)分別設(shè)置在所述自主移動(dòng)設(shè)備相對(duì)的兩側(cè)，所述第一平面區(qū)域和第二平面區(qū)域的總平面區(qū)域至少覆蓋所述自主移動(dòng)設(shè)備所在的平面區(qū)域；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的數(shù)據(jù)處理方法。