[發明專利]一種數據處理方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011305116.8
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112285739B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 林淦斌;葉航;張清源
• 申請（專利權）人: 福勤智能科技（昆山）有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/87;G01S17/931
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種數據處理方法，其特征在于，包括：

分別獲取第一激光雷達采集的第一平面區域的第一數據信息和第二激光雷達采集的第二平面區域的第二數據信息，所述第一激光雷達和第二激光雷達分別設置在自主移動設備相對的兩側，所述第一平面區域和第二平面區域的總平面區域至少覆蓋所述自主移動設備所在的平面區域；

按照所述第二激光雷達的采集順序，匹配所述第二數據信息和所述第一數據信息，得到圍繞所述自主移動設備呈360°的融合數據信息；其中，所述第一或所述第二信息為所述自主移動設備所在平面區域的部分數據信息；

根據所述融合數據信息，生成圍繞所述自主移動設備的平面地圖，以根據所述平面地圖確定所述自主移動設備的當前位置信息；

所述按照所述第二激光雷達的采集順序，匹配所述第二數據信息和所述第一數據信息，得到圍繞所述自主移動設備呈360°的融合數據信息，包括：

根據預先確定的數據轉換矩陣，將所述第二數據信息轉換至所述第一激光雷達所在的第一極坐標系內，得到所述第二數據信息對應的第二數據點在所述第一極坐標系內的轉換信息，所述轉換信息包括角度信息和距離信息；

按照所述第二激光雷達的采集順序，獲取所述第二數據點在所述第一極坐標系內的角度信息和距離信息；

根據所述第二數據點在所述第一極坐標系內的角度信息和距離信息以及所述第一數據信息在所述第一極坐標系內的角度信息和距離信息，確定圍繞所述自主移動設備呈360°的融合數據信息;

所述根據所述第二數據點在所述第一極坐標系內的角度信息和距離信息以及所述第一數據信息在所述第一極坐標系內的角度信息和距離信息，確定圍繞所述自主移動設備呈360°的融合數據信息，包括：

將所述第一數據信息中的最大角度信息作為所述融合數據信息的當前最大角度信息，并獲取所述第二數據點中當前數據點和下一個數據點的角度信息；

如果所述當前數據點的角度信息和所述下一個數據點的角度信息滿足第一預設條件，且所述當前數據點的角度信息和所述當前最大角度信息滿足第二預設條件，則更新所述當前最大角度信息，直至所述當前數據點的角度信息和更新后的當前最大角度信息滿足第三預設條件，所述當前數據點和所述下一個數據點相鄰；

如果所述下一個數據點的角度信息和所述更新后的當前最大角度信息滿足第四預設條件，則根據所述當前數據點的角度信息和距離信息、所述下一個數據點的角度信息和距離信息以及所述更新后的當前最大角度信息，確定圍繞所述自主移動設備呈360°的融合數據信息；

循環執行上述操作，直至更新后的當前最大角度信息達到圍繞所述自主移動設備呈360°所需的最大角度信息；或者，所述下一個數據點為所述第二數據點中的最后一個數據點為止。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預先確定的數據轉換矩陣，將所述第二數據信息轉換至所述第一激光雷達所在的第一極坐標系內，得到所述第二數據信息對應的第二數據點在所述第一極坐標系內的轉換信息，包括：

確定所述第二數據信息在所述第二激光雷達的本地笛卡爾坐標系下的坐標值，得到第一點云數據；

根據預先確定的數據轉換矩陣，將所述第一點云數據轉換至所述第一激光雷達的本地笛卡爾坐標系內，得到第二點云數據；

將所述第二點云數據轉換至所述第一激光雷達所在的第一極坐標系內，得到所述第二數據點在所述第一極坐標系內的轉換信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前數據點的角度信息和距離信息、所述下一個數據點的角度信息和距離信息以及所述更新后的當前最大角度信息，確定圍繞所述自主移動設備呈360°的融合數據信息，包括：

確定所述當前數據點的角度信息和所述下一個數據點的角度信息的第一差值絕對值以及所述當前數據點的距離信息和所述下一個數據點的距離信息的第二差值絕對值；

如果所述第一差值絕對值小于第一閾值，并且所述第二差值絕對值小于第二閾值，則采用線性插值的方式，結合所述當前數據點的角度信息和距離信息、下一個數據點的角度信息和距離信息以及更新后的當前最大角度信息，確定所述更新后的當前最大角度信息對應的距離信息，作為圍繞所述自主移動設備呈360°的融合數據信息。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述第一激光雷達和所述第二激光雷達均為二維激光雷達。