[發明專利]一種視覺傳感器中激光器光平面的調節方法

有效

• 申請號: 202011305003.8
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112611340B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 尹仕斌;郭寅;郭磊;孫穎;謝康康
• 申請（專利權）人: 易思維（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G01B11/25
• 分類號: G01B11/25
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種視覺傳感器中激光器光平面的調節方法，視覺傳感器包括：至少兩部線激光器以及對稱設置的兩部相機，調節各個激光器的光平面重合：將觀察板設置在標準工作距處，任選基準激光器、粗調節基準激光器及其他各激光器，使其投射的待調節激光條與基準激光條大致重合；對每幅圖像中的待調節激光條與基準激光條均進行直線擬合，并判斷待調節直線與基準直線之間的夾角、距離均值是否滿足各自的閾值要求；將觀察板分別固定在不同調節位置，使得視覺傳感器在不同工作距處，各激光器與基準激光器的光平面均滿足角度閾值及距離閾值的要求；本方法能夠調節各個激光器的光平面滿足重合要求，保障視覺傳感器在各種工作狀態下的使用正常。

技術領域

本發明涉及設備部件調節領域，具體涉及一種視覺傳感器中激光器光平面的調節方法。

背景技術

在設備生產制造領域，零部件往往需要根據使用需求，調整自身位姿，使其能夠處于最佳工作狀態，以激光測量視覺傳感器為例，在相機的檢測視場內，激光器需要根據被測特征，調整自身測量角度，以滿足測量角度、位置的要求；為了擴大測量范圍、提高測量精度，激光測量視覺傳感器設置有多個激光器，如專利文件CN107957247A和CN107843202A中提出的視覺測量裝置，其采用了左、右對稱設置的兩個激光器，兩個激光器的光平面重合，在測量時，兩側激光器分別向被測物投射激光條，相比于單激光器的投射，雙目相機能夠獲取更多的測量信息；對于此類設有多個激光器的視覺傳感器，在傳感器投入使用之前，需要調節各個激光器的光平面重合。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種視覺傳感器中激光器光平面的調節方法，其能夠調節各個激光器的光平面滿足重合要求，保障視覺傳感器在各種工作狀態下的使用正常；在進行實時調節時，在圖像中將待調節激光條和基準激光條分割為左右兩部分，能夠有效防止計算出的夾角值不準確、利用角平分線計算距離均值，有效提高了計算精度，避免鏡頭采圖畸變等圖像質量對計算結果的影響。

一種視覺傳感器中激光器光平面的調節方法，所述視覺傳感器包括：至少兩部線激光器以及對稱設置的兩部相機，其中線激光器的位置、角度可調節；

在視覺傳感器的前方設置觀察板，通過以下步驟調節各個激光器的光平面重合：

S1、將觀察板設置在視覺傳感器的標準工作距處，任選一部線激光器為基準激光器，其向觀察板投射基準激光條，兩部相機分別采集基準激光條的圖像，標記為第一圖像和第二圖像；粗調節基準激光器，使得基準激光條同時位于第一圖像和第二圖像中的特定區域，固定此時基準激光器的為位置；再分別點亮并粗調節其他各激光器，使其投射的待調節激光條與基準激光條大致重合；

S2、點亮任一部激光器和基準激光器，兩部相機分別采集待調節激光條與基準激光條圖像，對每幅圖像中的待調節激光條與基準激光條均進行直線擬合，并進行以下判斷：

記待調節激光條擬合得到的直線為待調節直線、基準激光條擬合得到的直線為基準直線，計算待調節直線與基準直線之間的夾角和距離均值；

分別判斷夾角和距離均值是否滿足角度閾值及距離閾值的要求；

若是，則直接進行步驟S3；

若否，則通過調節激光器的翻滾角，使得夾角滿足角度閾值要求；通過調節激光器整體上/下平移，使得距離均值滿足距離閾值要求；再進行步驟S3；

S3、關閉當前激光器，點亮另一激光器和基準激光器，進行步驟S2的處理，直到遍歷所有激光器；

S4、在標準工作距的前、后設置多個觀察板的調節位置，將觀察板分別固定在不同調節位置，改變其與視覺傳感器之間的距離關系；每次變換觀察板的位置，均進行步驟S2～S3；

操作完成后，固定各個激光器的位置，使得視覺傳感器在不同工作距處，各激光器與基準激光器的光平面均滿足角度閾值及距離閾值的要求。