[發(fā)明專利]一種視覺傳感器中激光器光平面的調(diào)節(jié)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011305003.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN112611340B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尹仕斌;郭寅;郭磊;孫穎;謝康康
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 易思維（杭州）科技有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/25
• 分類號(hào): G01B11/25
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種視覺傳感器中激光器光平面的調(diào)節(jié)方法，所述視覺傳感器包括：至少兩部線激光器以及對(duì)稱設(shè)置的兩部相機(jī)，其中線激光器的位置、角度可調(diào)節(jié)；

其特征在于，在視覺傳感器的前方設(shè)置觀察板，通過以下步驟調(diào)節(jié)各個(gè)激光器的光平面重合：

S1、將觀察板設(shè)置在視覺傳感器的標(biāo)準(zhǔn)工作距處，任選一部線激光器為基準(zhǔn)激光器，其向觀察板投射基準(zhǔn)激光條，兩部相機(jī)分別采集基準(zhǔn)激光條的圖像，標(biāo)記為第一圖像和第二圖像；粗調(diào)節(jié)基準(zhǔn)激光器，使得基準(zhǔn)激光條同時(shí)位于第一圖像和第二圖像中的特定區(qū)域，固定此時(shí)基準(zhǔn)激光器的位置；再分別點(diǎn)亮并粗調(diào)節(jié)其他各激光器，使其投射的待調(diào)節(jié)激光條與基準(zhǔn)激光條大致重合；

S2、點(diǎn)亮任一部激光器和基準(zhǔn)激光器，兩部相機(jī)分別采集待調(diào)節(jié)激光條與基準(zhǔn)激光條圖像，對(duì)每幅圖像中的待調(diào)節(jié)激光條與基準(zhǔn)激光條均進(jìn)行直線擬合，并進(jìn)行以下判斷：

記待調(diào)節(jié)激光條擬合得到的直線為待調(diào)節(jié)直線、基準(zhǔn)激光條擬合得到的直線為基準(zhǔn)直線，計(jì)算待調(diào)節(jié)直線與基準(zhǔn)直線之間的夾角和距離均值；

分別判斷夾角和距離均值是否滿足角度閾值及距離閾值的要求；

若是，則直接進(jìn)行步驟S3；

若否，則通過調(diào)節(jié)激光器的翻滾角，使得夾角滿足角度閾值要求；通過調(diào)節(jié)激光器整體上/下平移，使得距離均值滿足距離閾值要求；再進(jìn)行步驟S3；

S3、關(guān)閉當(dāng)前激光器，點(diǎn)亮另一激光器和基準(zhǔn)激光器，進(jìn)行步驟S2的處理，直到遍歷所有激光器；

S4、在標(biāo)準(zhǔn)工作距的前、后設(shè)置多個(gè)觀察板的調(diào)節(jié)位置，將觀察板分別固定在不同調(diào)節(jié)位置，改變其與視覺傳感器之間的距離關(guān)系；每次變換觀察板的位置，均進(jìn)行步驟S2～S3；

操作完成后，固定各個(gè)激光器的位置，使得視覺傳感器在不同工作距處，各激光器與基準(zhǔn)激光器的光平面均滿足角度閾值及距離閾值的要求。

2.如權(quán)利要求1所述視覺傳感器中激光器光平面的調(diào)節(jié)方法，其特征在于：步驟S2中，計(jì)算待調(diào)節(jié)直線與基準(zhǔn)直線之間夾角的方法為：計(jì)算待調(diào)節(jié)直線與基準(zhǔn)直線之間的交點(diǎn)，若存在交點(diǎn)，判斷交點(diǎn)坐標(biāo)是否在當(dāng)前圖像中，若是，則以當(dāng)前交點(diǎn)為分割點(diǎn)，若否，則以圖像的中心點(diǎn)為分割點(diǎn)；利用分割點(diǎn)將圖像中的待調(diào)節(jié)直線分割為第一待調(diào)節(jié)直線和第二待調(diào)節(jié)直線、將基準(zhǔn)直線分割成第一基準(zhǔn)直線與第二基準(zhǔn)直線；其中，第一待調(diào)節(jié)直線和第一基準(zhǔn)直線位于分割點(diǎn)的同側(cè)；計(jì)算第一待調(diào)節(jié)直線和第一基準(zhǔn)直線之間的第一夾角、第二待調(diào)節(jié)直線和第二基準(zhǔn)直線之間的第二夾角；

判斷第一夾角和第二夾角是否均小于角度閾值；若否，則比較第一待調(diào)節(jié)直線和第一基準(zhǔn)直線圖像縱坐標(biāo)的大小，設(shè)置翻滾角的旋轉(zhuǎn)方向，根據(jù)第一夾角和第二夾角的角度均值，設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度，調(diào)節(jié)激光器翻滾角；調(diào)節(jié)后，再次計(jì)算并判斷夾角值，直至其投射的待調(diào)節(jié)激光條與基準(zhǔn)激光條之間的夾角滿足要求。

3.如權(quán)利要求1所述視覺傳感器中激光器光平面的調(diào)節(jié)方法，其特征在于：步驟S2中，計(jì)算待調(diào)節(jié)激光條與基準(zhǔn)激光條之間距離均值的方法為：計(jì)算待調(diào)節(jié)直線與基準(zhǔn)直線之間的交點(diǎn)，若存在交點(diǎn)，判斷交點(diǎn)坐標(biāo)是否在當(dāng)前圖像中，若是，則以當(dāng)前交點(diǎn)為分割點(diǎn)，若否，則以圖像的中心點(diǎn)為分割點(diǎn)；利用分割點(diǎn)將圖像中的待調(diào)節(jié)直線分割為第一待調(diào)節(jié)直線和第二待調(diào)節(jié)直線、將基準(zhǔn)直線分割成第一基準(zhǔn)直線與第二基準(zhǔn)直線；其中，第一待調(diào)節(jié)直線和第一基準(zhǔn)直線位于分割點(diǎn)的同側(cè)；計(jì)算第一待調(diào)節(jié)直線和第一基準(zhǔn)直線之間的第一角平分線、第二待調(diào)節(jié)直線和第二基準(zhǔn)直線之間的第二角平分線；計(jì)算第一待調(diào)節(jié)直線所對(duì)應(yīng)的待調(diào)節(jié)激光條上的各點(diǎn)與第一角平分線之間的第一距離均值；計(jì)算第二待調(diào)節(jié)直線所對(duì)應(yīng)的待調(diào)節(jié)激光條上的各點(diǎn)與第二角平分線之間的第二距離均值；

判斷第一距離均值和第二距離均值是否均小于距離閾值：若否，則比較第一待調(diào)節(jié)直線和第一基準(zhǔn)直線圖像縱坐標(biāo)的大小，設(shè)置第一待調(diào)節(jié)直線所對(duì)應(yīng)的待調(diào)節(jié)激光條的平移方向；比較第二待調(diào)節(jié)直線和第二基準(zhǔn)直線圖像縱坐標(biāo)的大小，設(shè)置第二待調(diào)節(jié)直線所對(duì)應(yīng)的待調(diào)節(jié)激光條的上/下平移方向；再計(jì)算第一距離均值和第二距離均值之和，根據(jù)計(jì)算結(jié)果設(shè)置平移距離，調(diào)節(jié)該激光器，調(diào)節(jié)后，再次計(jì)算并判斷距離均值，直至其投射的待調(diào)節(jié)激光條與基準(zhǔn)激光條之間的距離均值小于距離閾值。