[發明專利]GIS設備巡檢機器人行走裝置變軌機構及巡檢機器人

在審

• 申請號: 202011304917.2
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112518768A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 許海峰;倪宏宇;沈祥;黃蘇;章立宗;趙峰;朱瑪;蔡繼東;盧強;徐程剛;徐洋超;齊斌;顏文旭
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司紹興供電公司;江南大學;國網浙江省電力有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J19/00;H02B3/00;H02B13/035
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 秦曉剛

本發明公開了一種GIS設備巡檢機器人行走裝置變軌機構及巡檢機器人，其中變軌機構，包括巡檢機器人底板以及分布于巡檢機器人底板的四個行走輪，且四個行走輪兩兩分別位于兩條軌道之上，還包括對應分別驅動四個行走輪的四個旋轉機構，所述旋轉機構包括旋轉電機以及由旋轉電機驅動旋轉的旋轉部件，行走輪的輪軸安裝于軸承座，旋轉部件通過轉接板與軸承座連接。本發明采用上述技術方案，每個行走輪由一個旋轉機構單獨控制轉向，轉向靈活。巡檢機器人的轉彎半徑小，既節省了鋪設軌道所需要的空間，也減少了鋪設軌道的長度，適用于狹小地形。

技術領域

本發明屬于高壓變電站巡檢技術領域，具體涉及一種變電站GIS設備巡檢機器人。

背景技術

GIS設備的安全對變電站的穩定運行具有至關重要的作用，GIS氣室內由于各種因素會產生局部放電，局部放電是絕緣劣化的先兆，所以定期由運維人員對GIS設備進行檢查，但是GIS設備結構復雜，落差高，人工巡檢費時費力，且難以實現全覆蓋，所以用機器代替人工巡檢迫在眉睫。

目前巡檢機器人技術上較為成熟，但也存在不少問題。例如公告號為CN209879338U公開的軌道巡檢機器人，公開號為CN110193837A公開的軌道巡檢機器人，公告號為CN205734888U公開的軌道巡檢機器人行走機構等。

上述專利中的機器人行走裝置中均未設計主動變軌機構，變軌均依靠從動機構被動變軌，不僅轉彎半徑大，而且變軌的精確性更是無從談起。

發明內容

為了克服現有技術的缺陷，本發明所要解決的技術問題就是提供一種轉向靈活且轉彎半徑小的變電站GIS設備巡檢機器人行走裝置變軌機構。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：變電站GIS設備巡檢機器人行走裝置變軌機構，沿巡檢機器人的巡檢路徑設有行走軌道，且行走軌道包括兩條平行的導軌，該變電站GIS設備巡檢機器人行走裝置變軌機構包括巡檢機器人底板以及分布于巡檢機器人底板的四個行走輪，且四個行走輪兩兩分別位于兩條導軌之上，還包括對應分別驅動四個行走輪的四個旋轉機構，所述旋轉機構包括旋轉電機以及由旋轉電機驅動旋轉的旋轉部件，行走輪的輪軸安裝于軸承座，旋轉部件通過轉接板與軸承座連接。

優選的，所述旋轉電機為無刷電機或者伺服電機。

優選的，還包括用來檢測變電站GIS設備巡檢機器人行走裝置是否到達指定變軌位置的變軌傳感器。

優選的，所述變軌傳感器設置在所述巡檢機器人底板的至少一個側面。

優選的，所述變軌傳感器是光電傳感器或者位置傳感器。

優選的，所述行走輪的內側設有輪緣，以使行走輪貼靠導軌的頂部表面和內側表面。

本發明還提供了一種變電站GIS設備巡檢機器人，包括所述的行走裝置變軌機構。

本發明采用上述技術方案，具有如下有益效果：

每個行走輪由一個旋轉機構單獨控制轉向，轉向靈活。行走輪的內側設有輪緣，以使行走輪貼靠導軌的頂部表面和內側表面，行走輪的偏轉角度大，所以巡檢機器人的轉彎半徑小，既節省了鋪設軌道所需要的空間，也減少了鋪設軌道的長度，適用于狹小地形。

本發明的具體技術方案及其有益效果將會在下面的具體實施方式中結合附圖進行詳細的說明。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步描述：

圖1是本發明變電站GIS設備巡檢機器人行走裝置變軌機構正視圖。

圖2是本發明變電站GIS設備巡檢機器人行走裝置變軌機構底部視圖。

具體實施方式