[發明專利]仿真機器人軌跡

在審

• 申請號: 202011304573.5
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112847329A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 渡邊航
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 李喜娟

本申請涉及仿真機器人軌跡。根據示例的仿真系統包括：仿真單元，其配置為在布置有機器人和另一物體的虛擬空間上，虛擬地執行操作程序，該操作程序包括代表機器人的軌跡的路徑；干涉檢查單元，其配置為基于操作程序的執行結果來檢查在機器人與另一物體之間是否存在干涉；和調整單元，其配置為響應于檢測到該干涉而調整與對應于路徑的至少一個示教點相關的參數。

技術領域

本公開的一個方面涉及仿真系統、仿真方法、仿真程序、機器人制造方法和機器人系統。

背景技術

WO 2018/143003公開了一種機器人路徑生成設備，其基于以數據集為基礎的機器學習過程的結果，來生成在隨意設定的起始點與結束點之間的機器人路徑。

發明內容

在機器人控制規劃中期望進一步的自動化。

根據本公開的方面的仿真系統包括：仿真單元，其配置為在布置有機器人和另一物體的虛擬空間上，虛擬地執行操作程序，該操作程序包括代表機器人的軌跡的路徑；干涉檢查單元，其配置為基于操作程序的執行結果來檢查在機器人與另一物體之間是否存在干涉；和調整單元，其配置為響應于檢測到該干涉而調整與對應于路徑的至少一個示教點相關的參數。

根據本公開的方面的仿真方法是由包括至少一個處理器的仿真系統來執行的仿真方法。該仿真方法包括：在布置有機器人和另一物體的虛擬空間上，虛擬地執行操作程序，該操作程序包括代表機器人的軌跡的路徑；基于操作程序的執行結果來檢查在機器人與另一物體之間是否存在干涉；和響應于檢測到該干涉而調整與對應于路徑的至少一個示教點相關的參數。

根據本公開的方面的計算機可讀存儲介質存儲仿真程序，該仿真程序用于使得計算機執行：在布置有機器人和另一物體的虛擬空間上，虛擬地執行操作程序，該操作程序包括代表機器人的軌跡的路徑；基于操作程序的執行結果來檢查在機器人與另一物體之間是否存在干涉；和響應于檢測到該干涉而調整與對應于路徑的至少一個示教點相關的參數。

根據本公開的方面的機器人系統包括：仿真單元，其配置為在布置有機器人和另一物體的虛擬空間上，虛擬地執行操作程序，該操作程序包括代表機器人的軌跡的路徑；干涉檢查單元，其配置為基于操作程序的執行結果來檢查在機器人與另一物體之間是否存在干涉；調整單元，其配置為響應于檢測到該干涉而調整與對應于路徑的至少一個示教點相關的參數；和控制單元，其配置為在路徑基于所調整的參數不發生干涉的情況下，基于包括該路徑的操作程序來控制機器人。

根據本公開的方面的機器人制造方法包括：在布置有機器人和另一物體的虛擬空間上，虛擬地執行操作程序，該操作程序包括代表機器人的軌跡的路徑；基于操作程序的執行結果來檢查在機器人與另一物體之間是否存在干涉；響應于檢測到該干涉而調整與對應于路徑的至少一個示教點相關的參數；和在路徑基于所調整的參數不發生干涉的情況下，基于包括路徑的該操作程序來控制機器人。

根據本公開的一個方面，在機器人控制規劃中實現了進一步的自動化。

附圖說明

圖1是示出機器人系統的配置的示例的視圖。

圖2是示出編程輔助設備的硬件配置的示例的視圖。

圖3是示出編程輔助設備的功能配置的示例的視圖。

圖4是示出編程輔助設備的操作的示例的流程圖。

圖5是示出調整示教點的位置的示例的視圖。

圖6是示出示教點與機器人軌跡之間的關系的示例的視圖。

圖7是示出編程輔助設備的操作的示例的流程圖。

圖8是示出由操作程序代表的一系列過程的示例的視圖。

圖9是示出編程輔助設備的操作的示例的流程圖。

具體實施方式