[發明專利]仿真機器人軌跡

在審

• 申請號: 202011304573.5
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112847329A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 渡邊航
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 李喜娟

1.一種仿真系統，包括：

仿真單元，其配置為在布置有機器人和另一物體的虛擬空間上虛擬地執行操作程序，所述操作程序包括代表所述機器人的軌跡的路徑；

干涉檢查單元，其配置為基于所述操作程序的執行結果來檢查在所述機器人與所述另一物體之間是否存在干涉；和

調整單元，其配置為響應于檢測到所述干涉而調整與對應于所述路徑的至少一個示教點相關的參數。

2.根據權利要求1所述的仿真系統，其中，

所述操作程序包括基于用戶輸入而設定的第一路徑和自動設定的第二路徑，并且

所述調整單元還配置為調整針對所述第二路徑的所述參數而不改變所述第一路徑。

3.根據權利要求2所述的仿真系統，其中，

所述仿真單元還配置為：

虛擬地執行一元操作程序，所述一元操作程序是限定所述機器人在所述第二路徑中的控制的所述操作程序的一部分；和

響應于在所述第二路徑中未發生干涉，進一步虛擬地執行連續操作程序，所述連續操作程序是限定所述機器人在所述第一路徑和所述第二路徑的序列中的控制的所述操作程序的一部分。

4.根據權利要求3所述的仿真系統，其中，

所述調整單元還配置為：

在對所述一元操作程序的虛擬執行中，識別最大內旋量和備用內旋量，所述最大內旋量是對應于所述第二路徑的示教點的內旋量，并且在所述最大內旋量處不發生所述干涉，所述備用內旋量比所述最大內旋量小，并且在所述備用內旋量處不發生另一干涉，所述內旋量是指示所述機器人的所述軌跡的內旋的程度的數值；和

在對所述連續操作程序的虛擬執行中，在所述機器人與所述另一物體在設定所述最大內旋量的所述第二路徑中相干涉的情況下，將對應于所述第二路徑的所述內旋量改變為所述備用內旋量。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的仿真系統，其中，

所述調整單元還配置為，響應于所述機器人與所述另一物體在多個干涉位置處相干涉，調整針對對應于所述多個干涉位置中的每一者的所述至少一個示教點的參數。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的仿真系統，其中，

響應于檢測到所述干涉而調整所述參數包括將所述至少一個示教點的位置移位到比當前位置更遠離所述另一物體的位置。

7.根據權利要求6所述的仿真系統，其中，

所述調整單元還配置為將所述至少一個示教點的位置沿著將干涉位置與所述當前位置連接的虛擬線的方向移位。

8.根據權利要求7所述的仿真系統，其中，

所述調整單元還配置為，隨著所述干涉位置與所述當前位置之間的距離減小，增大所述示教點的位置的移位量。

9.根據權利要求6所述的仿真系統，其中，

響應于檢測到所述干涉而調整所述參數還包括將多個連續示教點的位置移位到更遠離所述另一物體的位置，所述多個連續示教點包括對應于干涉位置的第一示教點。

10.根據權利要求9所述的仿真系統，其中，

所述多個連續示教點另外包括上游示教點，并且其中，所述調整單元還配置為使在所述路徑中相對于所述第一示教點定位在上游的所述上游示教點的位置移位。

11.根據權利要求6所述的仿真系統，其中，

所述調整單元還配置為，在不使所述路徑中的起始示教點和結束示教點移位的情況下，使從所述路徑中的一個或多個其余示教點中選取的所述至少一個示教點的位置移位。

12.根據權利要求1至4中任一項所述的仿真系統，其中，

所述調整單元還配置為，響應于檢測到所述干涉，減小所述至少一個示教點的內旋量作為對所述參數的調整，所述內旋量是指示所述機器人的所述軌跡的內旋的程度的數值。