[發明專利]旋轉機械裝置及直線型機械裝置

在審

• 申請號: 202011304559.5
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN114520577A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 鐘啟聞;朱恩毅
• 申請（專利權）人: 臺達電子工業股份有限公司
• 主分類號: H02K29/08
• 分類號: H02K29/08;H02P6/16;H02P6/17;H02K41/03;H02P25/064
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 聶慧荃;閆華

本發明提供一種旋轉機械裝置及直線型機械裝置，旋轉機械裝置用以接觸外部對象，其中旋轉機械裝置包括旋轉馬達、第一編碼器、固定殼體、固定軸、出力軸及第二編碼器。旋轉馬達包括馬達殼體及施力軸，馬達殼體包括定子及轉子。當轉子旋轉一旋轉角度時，轉子同時帶動施力軸旋轉施力角度。第一編碼器檢測轉子的旋轉角度。固定殼體連接于馬達殼體且環繞于施力軸。固定軸包括容納孔且對應于施力軸。出力軸包括彈性體且穿設于容納孔。彈性體穿過出力軸且連接于施力軸。第二編碼器包括碼盤及感測器，碼盤及感測器分別設置于施力軸及固定軸。感測器通過碼盤檢測施力軸的施力角度。

技術領域

本發明涉及一種旋轉機械裝置及直線型機械裝置，尤其涉及一種具有編碼器的旋轉機械裝置及直線型機械裝置。

背景技術

如今，根據自動化系統的需求，對機械裝置的出力大小的精度要求越來越高，為此，多于施力末端設置力量感測器以監控受力大小。傳統上，力量感測器通過貼附于彈性體上的應變規進行力量感測，具體而言，當彈性體受力形變時，應變規可測得其變形量，據此可結合彈性系數計算受力大小。然而，根據變規需出線且所貼附的彈性體需接觸施力末端，故將限制其應用場合。此外，彈性體上需增加供應變規貼附的空間，且應變規的貼附工藝工藝繁瑣，導致貼附工藝所需的空間較大，設計上亦較為復雜，加工成本較高。

因此，如何發展一種可改善上述公知技術的機械裝置，實為目前迫切的需求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種旋轉機械裝置及直線型機械裝置，其通過設置彈性體及編碼器對出力軸的受力情況進行感測，結構設計上較為簡易，加工成本較低，且相較于現有貼附應變規的力量感測方式，本發明的彈性體及編碼器在設置時所需的空間較小。

為達上述目的，本發明提供一種旋轉機械裝置，用以接觸外部對象，且包括旋轉馬達、第一編碼器、固定殼體、固定軸、出力軸及第二編碼器。旋轉馬達包括馬達殼體及施力軸，其中馬達殼體包括定子及轉子，且施力軸具有連接部。定子連接轉子，且施力軸設置于馬達殼體并連接于轉子。當轉子旋轉一旋轉角度時，轉子同時帶動施力軸旋轉施力角度。第一編碼器設置于馬達殼體以連接定子并檢測轉子的旋轉角度。固定殼體連接于馬達殼體且環繞于施力軸。固定軸包括容納孔，其中固定軸連接固定殼體且對應于施力軸。出力軸包括彈性體，且出力軸穿設于容納孔，其中彈性體穿過出力軸，且彈性體的末端連接于施力軸的連接部。第二編碼器包括碼盤及感測器，其中碼盤設置于施力軸且環繞于連接部，且感測器設置于固定軸。感測器于空間上相對于碼盤，且感測器通過碼盤檢測施力軸的施力角度。

為達上述目的，本發明另提供一種旋轉機械裝置，用以接觸外部對象，其中旋轉機械裝置包括旋轉馬達、第一編碼器、動力傳輸裝置、施力軸、固定殼體、固定軸、出力軸及第二編碼器。旋轉馬達旋轉一旋轉角度以提供第一扭力。第一編碼器感測旋轉馬達的旋轉角度。動力傳輸裝置連接于旋轉馬達，其中動力傳輸裝置增加第一扭力以產生第二扭力。施力軸包括連接部，且施力軸設置于動力傳輸裝置的殼體，其中動力傳輸裝置的第二扭力帶動施力軸旋轉一施力角度。固定殼體連接于動力傳輸裝置的殼體且環繞于施力軸。固定軸包括容納孔，其中固定軸連接固定殼體且對應于施力軸。出力軸包括彈性體，且出力軸穿設于容納孔，其中彈性體穿過出力軸，且彈性體的末端連接于施力軸的連接部。第二編碼器包括碼盤及感測器，其中碼盤設置于施力軸且環繞于連接部，且感測器設置于固定軸。感測器于空間上相對于碼盤，且感測器通過碼盤檢測施力軸的施力角度。