[發明專利]旋轉機械裝置及直線型機械裝置

在審

• 申請號: 202011304559.5
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN114520577A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 鐘啟聞;朱恩毅
• 申請（專利權）人: 臺達電子工業股份有限公司
• 主分類號: H02K29/08
• 分類號: H02K29/08;H02P6/16;H02P6/17;H02K41/03;H02P25/064
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 聶慧荃;閆華

1.一種旋轉機械裝置，用以接觸一外部對象，包括：

一旋轉馬達，包括一馬達殼體及一施力軸，其中該馬達殼體包括一定子及一轉子，且該施力軸具有一連接部，其中該定子連接該轉子，且該施力軸設置于該馬達殼體并連接于該轉子，其中當該轉子旋轉一旋轉角度時，該轉子同時帶動該施力軸旋轉一施力角度；

一第一編碼器，設置于該馬達殼體以連接該定子并檢測該轉子的該旋轉角度；

一固定殼體，連接于該馬達殼體且環繞于該施力軸；

一固定軸，包括一容納孔，其中該固定軸連接該固定殼體且對應于該施力軸；

一出力軸，包括一彈性體，且該出力軸穿設于該容納孔，其中該彈性體穿過該出力軸，且該彈性體的一末端連接于該施力軸的該連接部；以及

一第二編碼器，包括一碼盤及一感測器，其中該碼盤設置于該施力軸且環繞于該連接部，且該感測器設置于該固定軸，其中該感測器于空間上相對于該碼盤，且該感測器通過該碼盤檢測該施力軸的該施力角度。

2.如權利要求1所述的旋轉機械裝置，其中當該出力軸沒有接觸該外部對象時，該施力軸通過該彈性體帶動該出力軸旋轉該施力角度；其中當該出力軸接觸該外部對象而被固定時，該彈性體的該末端減少該施力軸的該施力角度至一停止角度。

3.如權利要求2所述的旋轉機械裝置，還包括一控制器，且該控制器用以檢測該旋轉馬達的馬達電流；

其中該第一編碼器檢測該轉子的該旋轉角度以輸出一第一位置信號給該控制器，且該控制器依據該第一位置信號計算該轉子的一角加速度；

其中該第二編碼器的該感測器分別檢測該施力角度或該停止角度以輸出一第二位置信號或一第三位置信號給該控制器。

4.如權利要求3所述的旋轉機械裝置，其中當該控制器判斷該角加速度隨著該馬達電流進行一成正比變化時，該控制器判斷該出力軸沒有接觸該外部對象且記錄該第二位置信號以作為該施力軸的一起始位置。

5.如權利要求4所述的旋轉機械裝置，其中當該控制器判斷該馬達電流上升且該角加速度沒有上升時，該控制器判斷該出力軸接觸該外部對象且記錄該第三位置信號以作為該施力軸的一停止位置。

6.如權利要求5所述的旋轉機械裝置，其中該控制器依據該起始位置及該停止位置之間的一差值來計算該出力軸的一扭力值。

7.如權利要求6所述的旋轉機械裝置，其中當該控制器判斷該扭力值高于一安全閥值時，該控制器減少該轉子的該旋轉角度或停止運轉該旋轉馬達。

8.一種旋轉機械裝置，用以接觸一外部對象，其中該旋轉機械裝置包括：

一旋轉馬達，旋轉一旋轉角度以提供一第一扭力；

一第一編碼器，感測該旋轉馬達的該旋轉角度；

一動力傳輸裝置，連接于該旋轉馬達，其中該動力傳輸裝置增加該第一扭力以產生一第二扭力；

一施力軸，包括一連接部，且該施力軸設置于該動力傳輸裝置的殼體，其中該動力傳輸裝置的該第二扭力帶動該施力軸旋轉一施力角度；

一固定殼體，連接于該動力傳輸裝置的該殼體且環繞于該施力軸；

一固定軸，包括一容納孔，其中該固定軸連接該固定殼體且對應于該施力軸；

一出力軸，包括一彈性體，且該出力軸穿設于該容納孔，其中該彈性體穿過該出力軸，且該彈性體的一末端連接于該施力軸的該連接部；以及

一第二編碼器，包括一碼盤及一感測器，其中該碼盤設置于該施力軸且環繞于該連接部，且該感測器設置于該固定軸，其中該感測器于空間上相對于該碼盤，且該感測器通過該碼盤檢測該施力軸的該施力角度。

9.如權利要求8所述的旋轉機械裝置，其中當該出力軸沒有接觸該外部對象時，該施力軸通過該彈性體帶動該出力軸旋轉該施力角度；其中當該出力軸接觸該外部對象而被固定時，該彈性體的該末端減少該施力軸的該施力角度至一停止角度。