[發明專利]一種加工軌跡形變補償方法及系統

在審

• 申請號: 202011303042.4
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112435350A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 席豪圣;陳方
• 申請（專利權）人: 深圳群賓精密工業有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06T15/00;G06T7/70
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產權代理有限公司 44689
• 代理人: 顏燕紅

本發明提出一種加工軌跡形變補償方法及系統，其中，加工軌跡形變補償方法包括以下步驟：獲得初始軌跡；獲取圖像；對獲取的圖像進行拼接及標定等預處理操作；設置多個錨定點測量盒，在對應范圍內計算獲得錨定點；在初始軌跡點位處進行軌跡點測量盒的生成，并設置好各軌跡點測量盒對應的軌跡點坐標計算方式；獲得錨定點；根據所得錨定點坐標更新相應的被錨定的軌跡點測量盒的位置；在軌跡點測量盒的范圍內按設定的方式計算坐標并更新至對應軌跡點，獲得矯正軌跡；直接執行矯正軌跡；通過加工軌跡形變補償系統的初始軌跡獲取單元、圖像獲取單元、視覺處理單元、軌跡執行單元去完成以上步驟，便能夠以較為簡易的方式實現大型復雜軌跡的糾偏或定位。

技術領域

本發明涉及自動化加工技術領域，尤其涉及一種加工軌跡形變補償方法及系統。

背景技術

現代在制造業中，部分場景需要技術人員在作業現場根據不同批次的加工件專門制定相應的工具頭作業軌跡，其中很多情況下需要的是特定的網狀軌跡，網狀軌跡作業時存在以下缺點：其軌跡呈網狀分布在工件表面，無法一筆畫完成；作業軌跡需要圍繞過大量孔洞位置；作業過程中工具頭的狀態需要切換，例如點膠時膠的開關量；作業過程中工具頭需要主觀設置避讓某些部位；軌跡的多個筆劃間有特別的銜接需求，如T字交叉部位要求適當避讓；針對以上技術問題，工業界目前通常采用直接示教或及利用軟件離線示教仿真相結合的方式，也存在較一般的使用2D或3D視覺系統進行輔助定位的方案。其中，示教加離線結合的方式在當前最為普遍，該方案的缺點是需要工程師花費大量時間進行手動示教作業。

目前市場上已存在少數2D及3D視覺軌跡糾偏方案，它們的共同點是利用視覺上捕捉的點位信息進行軌跡點位的綁定，都需要實用高精度的圖像進行拼接及精度校準，該方法僅僅利用特征點位置變化來糾正軌跡點的位置，而未考慮到特征點與特征點之間存在的更細微的形變問題，例如加工件在兩個圓孔特征點之間的一條直線上發生的彎曲，大大降低了軌跡糾正的形變補償能夠力，這樣的軌跡糾正方案并不適用于某些多孔多狹邊的板狀工件上。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種加工軌跡形變補償方法及系統。

本發明通過以下技術方案實現的：

本發明提出一種加工軌跡形變補償方法，所述加工軌跡形變補償方法包括以下步驟：

步驟1：進行軌跡編輯作業或從外部導入軌跡，獲得初始軌跡；

步驟2：獲取圖像；

步驟3：對步驟2獲取的圖像進行拼接及標定等預處理操作；

步驟4：在步驟3處理完成后的圖像中設置多個錨定點測量盒并在對應范圍內計算獲得錨定點；

步驟5：在初始軌跡點位處進行軌跡點測量盒的生成，并設置好各軌跡點測量盒對應的軌跡點坐標計算方式；

步驟6：將步驟5生成的軌跡點測量盒就近錨定到步驟4獲得的錨定點；

步驟7：重復步驟2的操作，獲取圖像；

步驟8：對步驟7獲取的圖像進行拼接及標定等預處理操作；

步驟9：在步驟8處理完成后的圖像中設置多個錨定點測量盒并在對應范圍內計算獲得錨定點；

步驟10：根據步驟9所得錨定點坐標更新相應的被錨定的軌跡點測量盒的位置；

步驟11：在軌跡點測量盒的范圍內按步驟5設定的方式計算坐標并更新至對應軌跡點，獲得矯正軌跡；

步驟12：直接執行矯正軌跡或利用矯正軌跡與初始軌跡的偏差補正其它模板軌跡并執行。