[發(fā)明專利]一種移動機器人的標(biāo)定方法、裝置及設(shè)備

有效

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• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112388602B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊佳;李洪祥;張瑞;李節(jié)林
• 申請（專利權(quán)）人: 斯坦德機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 武志峰

本發(fā)明公開了一種移動機器人的標(biāo)定方法、裝置及設(shè)備。該方法包括當(dāng)移動機器人移動到標(biāo)定裝置的底部的指定位置時，控制標(biāo)定裝置上的雷達(dá)標(biāo)定板接收移動機器人上的激光雷達(dá)發(fā)射的激光，并計算出激光雷達(dá)相對于所述移動機器人的角度安裝偏差并進(jìn)行校正；以及控制移動機器人原地旋轉(zhuǎn)得到移動機器人的旋轉(zhuǎn)軌跡點，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)軌跡點計算得到移動機器人的差速輪到移動機器人中心的輪距比值，并根據(jù)輪距比值校正所述移動機器人的旋轉(zhuǎn)軌跡點。本發(fā)明具有標(biāo)定準(zhǔn)確、效率高的優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動機器人的標(biāo)定方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的對移動機器人的標(biāo)定方法大多借助現(xiàn)有環(huán)境進(jìn)行標(biāo)定，比較常用的是手動遙控移動機器人移動一段距離，然后通過編碼器計算差速輪的偏差和激光雷達(dá)的偏差，從而來標(biāo)定雷達(dá)安裝角度和差速輪的輪距。

現(xiàn)有技術(shù)在標(biāo)定的過程中需要在相對平整的地面上移動相應(yīng)的距離，同時也忽略了移動機器人打滑的因素，不同環(huán)境下的標(biāo)定結(jié)構(gòu)會有一定的差異性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種移動機器人的標(biāo)定方法、裝置及設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)對移動機器人進(jìn)行標(biāo)定的方法還存在準(zhǔn)確性不高、效率低的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種移動機器人的標(biāo)定方法，其包括：

當(dāng)移動機器人移動到標(biāo)定裝置的底部的指定位置時，計算所述移動機器人相對于所述標(biāo)定裝置的角度偏差；

控制所述標(biāo)定裝置上的雷達(dá)標(biāo)定板接收所述移動機器人上的激光雷達(dá)所發(fā)射的激光，并計算所述激光雷達(dá)相對于所述雷達(dá)標(biāo)定板的角度偏差；

根據(jù)所述移動機器人相對于所述標(biāo)定裝置的角度偏差和所述激光雷達(dá)相對于所述雷達(dá)標(biāo)定板的角度偏差，計算得到所述激光雷達(dá)相對于所述移動機器人的角度安裝偏差，并根據(jù)所述角度安裝偏差校正所述激光雷達(dá)的激光發(fā)射角度；

通過標(biāo)定界面顯示所述移動機器人在原地旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)軌跡點，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)軌跡點計算得到所述移動機器人的差速輪到所述移動機器人中心的輪距比值，并根據(jù)所述輪距比值校正所述移動機器人的旋轉(zhuǎn)軌跡點。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種移動機器人的標(biāo)定裝置，其包括：

第一計算單元，用于當(dāng)移動機器人移動到標(biāo)定裝置的底部的指定位置時，計算所述移動機器人相對于所述標(biāo)定裝置的角度偏差；

第二計算單元，用于控制所述標(biāo)定裝置上的雷達(dá)標(biāo)定板接收所述移動機器人上的激光雷達(dá)所發(fā)射的激光，并計算所述激光雷達(dá)相對于所述雷達(dá)標(biāo)定板的角度偏差；

第三計算單元，用于根據(jù)所述移動機器人相對于所述標(biāo)定裝置的角度偏差和所述激光雷達(dá)相對于所述雷達(dá)標(biāo)定板的角度偏差，計算得到所述激光雷達(dá)相對于所述移動機器人的角度安裝偏差，并根據(jù)所述角度安裝偏差校正所述激光雷達(dá)的激光發(fā)射角度；

第四計算單元，用于通過標(biāo)定界面顯示所述移動機器人在原地旋轉(zhuǎn)狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)軌跡點，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)軌跡點計算得到所述移動機器人的差速輪到所述移動機器人中心的輪距比值，并根據(jù)所述輪距比值校正所述移動機器人的旋轉(zhuǎn)軌跡點。

第三方面，本發(fā)明實施例又提供了一種標(biāo)定設(shè)備，其包括機架、雷達(dá)標(biāo)定板和視覺定位系統(tǒng)，所述雷達(dá)標(biāo)定板和視覺定位系統(tǒng)安裝在所述機架上，所述標(biāo)定設(shè)備用于實現(xiàn)實現(xiàn)上述第一方面所述的移動機器人的標(biāo)定方法。

第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種標(biāo)定設(shè)備，其中標(biāo)定設(shè)備存儲有計算機程序，所述計算機程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行上述第一方面所述的移動機器人的標(biāo)定方法。