[發明專利]一種移動機器人的標定方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202011301639.5
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112388602B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 楊佳;李洪祥;張瑞;李節林
• 申請（專利權）人: 斯坦德機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 武志峰

1.一種移動機器人的標定方法，其特征在于，包括：

當移動機器人移動到標定裝置的底部的指定位置時，計算所述移動機器人的中心線相對于所述標定裝置的中心線的角度偏差；

控制所述標定裝置上的雷達標定板接收所述移動機器人上的激光雷達所發射的激光，并計算所述激光雷達的發射中心線相對于所述雷達標定板的中心線的角度偏差，其中所述雷達標定板的中心線和標定裝置的中心線相同；

根據所述移動機器人相對于所述標定裝置的角度偏差和所述激光雷達相對于所述雷達標定板的角度偏差，計算得到所述激光雷達的發射中心線相對于所述移動機器人的中心線的角度安裝偏差，并根據所述角度安裝偏差校正所述激光雷達的激光發射角度；

通過標定界面顯示所述移動機器人的中心位置在原地旋轉后的旋轉軌跡點，并根據所述旋轉軌跡點計算得到所述移動機器人的差速輪到所述移動機器人中心的輪距比值，并根據所述輪距比值校正所述移動機器人的旋轉軌跡點。

2.根據權利要求1所述的移動機器人的標定方法，其特征在于，所述當移動機器人移動到標定裝置的底部的指定位置時，計算所述移動機器人相對于所述標定裝置的角度偏差，包括：

當所述移動機器人移動到所述標定裝置的底部時，通過所述標定裝置上的視覺定位系統對所述移動機器人上的二維碼進行識別，確定所述移動機器人的中心線相對所述標定裝置的中心線的位置；

計算所述移動機器人的中心線相對所述標定裝置的中心線的角度偏差θ₁。

3.根據權利要求2所述的移動機器人的標定方法，其特征在于，所述控制所述標定裝置上的雷達標定板接收所述移動機器人上的激光雷達所發射的激光，并計算所述激光雷達相對于所述雷達標定板的角度偏差，包括：

將所述雷達標定板遮擋到的激光數據與所述雷達標定板的角度形狀進行匹配，得到所述激光雷達的發射中心線相對于所述雷達標定板的中心線的角度偏差θ₂；其中，所述雷達標定板包括構成固定角度的左標定板和右標定板，且所述雷達標定板的中心線與所述標定裝置的中心線相同。

4.根據權利要求3所述的移動機器人的標定方法，其特征在于，所述根據所述移動機器人相對于所述標定裝置的角度偏差和所述激光雷達相對于所述雷達標定板的角度偏差，計算得到所述激光雷達相對于所述移動機器人的角度安裝偏差，并根據所述角度安裝偏差校正所述激光雷達的激光發射角度，包括：

根據得到的所述角度偏差θ₁和角度偏差θ₂，計算得到所述激光雷達相對于所述移動機器人的中心線的角度安裝偏差θ₃；

通過參數配置將得到的所述角度安裝偏差θ3的偏差值寫入至所述移動機器人的雷達系統中，校正所述激光雷達的激光發射角度。

5.根據權利要求2所述的移動機器人的標定方法，其特征在于，所述通過標定界面顯示所述移動機器人在原地旋轉狀態下的旋轉軌跡點，并根據所述旋轉軌跡點計算得到所述移動機器人的差速輪到所述移動機器人中心的輪距比值，并根據所述輪距比值校正所述移動機器人的旋轉軌跡點，包括：

通過所述視覺定位系統檢測并記錄所述移動機器人原地旋轉時移動機器人的中心點的旋轉軌跡點；

通過標定界面顯示所述旋轉軌跡點，并采用選取框將所述旋轉軌跡點進行框取，計算得到所述選取框的長度和寬度；

根據所述選取框的長度和寬度計算得到所述移動機器人的左差速輪和右差速輪到所述移動機器人的中心點的輪距比值；

將得到的所述輪距比值通過參數配置寫入所述移動機器人的差速輪系統中，校正所述左差速輪和右差速輪到移動機器人的中心點的輪距比值。

6.根據權利要求5所述的移動機器人的標定方法，其特征在于，所述根據所述選取框的長度和寬度計算得到所述移動機器人的左差速輪和右差速輪到所述移動機器人的中心的輪距比值，包括：

按如下公式計算所述左差速輪和右差速輪到所述移動機器人的中心的輪距比值Ratio：

Ld＝min(L，W)；

Ratio＝(B+Ld)/(B-Ld)；其中，min(L，W)代表取L和W中的最小值，L為選取框的長度，W為選取框的寬度，B為左差速輪和右差速輪的輪距。