[發明專利]一種目標運動狀態的預測方法、裝置、設備及車輛

有效

• 申請號: 202011301440.2
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112356845B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 祁旭;王祎男;曲白雪;白天晟;楊航;祝銘含
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W40/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種目標運動狀態的預測方法，包括：獲取本車周圍目標物體的運動狀態信號；其中，運動狀態信號包括視覺信號和雷達信號；根據運動狀態信號確定目標物體的運動狀態信息；運動狀態信息包括當前速度；根據當前速度確定目標物體的運動狀態類別。本發明實施例提供的目標運動狀態的預測方法，根據本車周圍目標物體的運動狀態信號確定其運動狀態信息，可以實現對目標物體的運動狀態類別進行預測，提升自動駕駛的安全性。

技術領域

本發明實施例涉及車輛自動駕駛技術領域，尤其涉及一種目標運動狀態的預測方法、裝置、設備及車輛。

背景技術

在自動駕駛場景，不管是初級自動駕駛L1～L2，還是高級自動駕駛L3～L4，以及最終的L5級自動駕駛，對目標的識別是整體系統的最前端，也是至關重要的一環。

目前自動駕駛場景，對目標的識別是通過多種車載傳感器實現，如前視攝像頭、毫米波雷達等。各傳感器反饋目標狀態主要是運動或靜止兩類，而對于靜止目標，還可以分為可移動的或不可移動的兩種。對于后者，單一傳感器可以基于特性進行判斷處理，如通過剎車燈判斷。但在無法獲取額外信息，如剎車燈信息的情況下，就需要利用多個傳感器識別目標，進行狀態預測。

發明內容

本發明實施例提供一種目標運動狀態的預測方法、裝置、設備及車輛，可以對本車周圍的目標物體的運動狀態進行預測，從而提高駕駛的安全性。

第一方面，本發明實施例提供了一種目標運動狀態的預測方法，包括：

獲取本車周圍目標物體的運動狀態信號；其中，所述運動狀態信號包括視覺信號和雷達信號；

根據所述運動狀態信號確定所述目標物體的運動狀態信息；所述運動狀態信息包括當前速度；

根據所述當前速度確定所述目標物體的運動狀態類別。

進一步地，所述目標物體包括至少一個，獲取本車周圍目標物體的運動狀態信號，包括：

根據設定規則確定當前追蹤的目標物體；

當追蹤的目標物體發生變更時，獲取變更后的目標物體的運動狀態信號。

進一步地，根據所述當前速度確定所述目標物體的運動狀態類別，包括：

若所述當前速度大于速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；

若所述當前速度小于等于所述速度閾值，則獲取所述目標物體的歷史速度；

根據所述歷史速度確定所述目標物體的運動狀態類別。

進一步地，根據所述歷史速度確定所述目標物體的運動狀態類別，包括：

若所述歷史速度大于所述速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；

若所述歷史速度小于所述速度閾值，則獲取所述目標物體在設定時長內的速度變化情況；

根據所述設定時長內的速度變化情況確定目標物體的運動狀態類別。

進一步地，根據所述設定時長內的速度變化情況確定目標物體的運動狀態類別，包括：

若所述目標物體在所述設定時長內的速度超過所述速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；否則，所述目標物體為不可移動物體。

第二方面，本發明實施例還提供了一種目標運動狀態的預測裝置，該裝置包括：

運動狀態信號獲取模塊，用于獲取本車周圍目標物體的運動狀態信號；其中，所述運動狀態信號包括視覺信號和雷達信號；

運動狀態信息確定模塊，用于根據所述運動狀態信號確定所述目標物體的運動狀態信息；所述運動狀態信息包括當前速度；