[發(fā)明專利]一種目標運動狀態(tài)的預(yù)測方法、裝置、設(shè)備及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011301440.2
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112356845B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 祁旭;王祎男;曲白雪;白天晟;楊航;祝銘含
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W40/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種目標運動狀態(tài)的預(yù)測方法，其特征在于，包括：

獲取本車周圍目標物體的運動狀態(tài)信號；其中，所述運動狀態(tài)信號包括視覺信號和雷達信號；

根據(jù)所述運動狀態(tài)信號確定所述目標物體的運動狀態(tài)信息；所述運動狀態(tài)信息包括當前速度；

根據(jù)所述當前速度確定所述目標物體的運動狀態(tài)類別；

根據(jù)所述當前速度確定所述目標物體的運動狀態(tài)類別，包括：

若所述當前速度大于速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；

若所述當前速度小于等于所述速度閾值，則獲取所述目標物體的歷史速度；

根據(jù)所述歷史速度確定所述目標物體的運動狀態(tài)類別；

若所述歷史速度大于所述速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；

若所述歷史速度小于所述速度閾值，則獲取所述目標物體在設(shè)定時長內(nèi)的速度變化情況；

根據(jù)所述設(shè)定時長內(nèi)的速度變化情況確定目標物體的運動狀態(tài)類別；

若所述目標物體在所述設(shè)定時長內(nèi)的速度超過所述速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；否則，所述目標物體為不可移動物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物體包括至少一個，獲取本車周圍目標物體的運動狀態(tài)信號，包括：

根據(jù)設(shè)定規(guī)則確定當前追蹤的目標物體；

當追蹤的目標物體發(fā)生變更時，獲取變更后的目標物體的運動狀態(tài)信號。

3.一種目標運動狀態(tài)的預(yù)測裝置，其特征在于，包括：

運動狀態(tài)信號獲取模塊，用于獲取本車周圍目標物體的運動狀態(tài)信號；其中，所述運動狀態(tài)信號包括視覺信號和雷達信號；

運動狀態(tài)信息確定模塊，用于根據(jù)所述運動狀態(tài)信號確定所述目標物體的運動狀態(tài)信息；所述運動狀態(tài)信息包括當前速度；

運動狀態(tài)類別確定模塊，用于根據(jù)所述當前速度確定所述目標物體的運動狀態(tài)類別；

運動狀態(tài)類別確定模塊還用于：

若所述當前速度大于速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；

若所述當前速度小于等于所述速度閾值，則獲取所述目標物體的歷史速度；

根據(jù)所述歷史速度確定所述目標物體的運動狀態(tài)類別；

若所述歷史速度大于所述速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；

若所述歷史速度小于所述速度閾值，則獲取所述目標物體在設(shè)定時長內(nèi)的速度變化情況；

根據(jù)所述設(shè)定時長內(nèi)的速度變化情況確定目標物體的運動狀態(tài)類別；

若所述目標物體在所述設(shè)定時長內(nèi)的速度超過所述速度閾值，則所述目標物體為可移動物體；否則，所述目標物體為不可移動物體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述運動狀態(tài)信號獲取模塊還用于：

根據(jù)設(shè)定規(guī)則確定當前追蹤的目標物體；

當追蹤的目標物體發(fā)生變更時，獲取變更后的目標物體的運動狀態(tài)信號。

5.一種計算機設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-2任一所述的目標運動狀態(tài)的預(yù)測方法。

6.一種車輛，其特征在于，包括：目標運動狀態(tài)的預(yù)測裝置，所述目標運動狀態(tài)的預(yù)測裝置用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1-2任一所述的目標運動狀態(tài)的預(yù)測方法。