[發明專利]車載激光雷達的標定方法、裝置、設備及車輛

在審

• 申請號: 202011301405.0
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112346037A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 孫雪;王宇;李錦瑭;王碩;蔣萌
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種車載激光雷達的標定方法、裝置、設備及車輛。包括：獲取待標定激光雷達掃描路面的第一激光點云、掃描設定障礙物的第二激光點云和掃描路沿的第三激光點云；獲取基準激光雷達掃描所述設定障礙物的第四激光點云，掃描所述路沿的第五激光點云；根據所述第一激光點云對所述待標定激光雷達的俯仰角和/或橫滾角進行標定；根據所述第二激光點云和所述第四激光點云的比較結果對所述待標定激光雷達的X方向參數和/或Y方向參數進行標定；根據所述第三激光點云和所述第五激光點云的比較結果對對所述待標定激光雷達的航向角進行標定；根據俯仰角及橫滾角標定結果對所述待標定激光雷達的Z方向參數進行標定。提高激光雷達標定的精度。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種車載激光雷達的標定方法、裝置、設備及車輛。

背景技術

自動駕駛技術成為越來越多車輛廠商研究的對象，其中至關重要的感知部分在追求速度快、精度高的路上可謂各顯神通。而激光雷達以其測距精準、能夠“夜視”的優勢，已經成為自動駕駛不可缺少的一部分。而一個激光雷達是遠遠不夠的，多個激光雷達互相幫扶，才能夠全方位檢測道路信息。多個激光雷達的標定技術的精準度在一定程度上影響檢測效果。現有的標定技術中，主要依靠復雜的標定裝置，操作繁瑣。裝置的精確度隨著使用也會產生誤差。

發明內容

本發明實施例提供一種車載激光雷達的標定方法、裝置、設備及車輛，可以提高激光雷達標定的精度。

第一方面，本發明實施例提供了一種車載激光雷達的標定方法，包括：

獲取待標定激光雷達掃描路面的第一激光點云、掃描設定障礙物的第二激光點云和掃描路沿的第三激光點云；

獲取基準激光雷達掃描所述設定障礙物的第四激光點云，掃描所述路沿的第五激光點云；

根據所述第一激光點云對所述待標定激光雷達的俯仰角和/或橫滾角進行標定；

根據所述第二激光點云和所述第四激光點云的比較結果對所述待標定激光雷達的X方向參數和/或Y方向參數進行標定；

根據所述第三激光點云和所述第五激光點云的比較結果對對所述待標定激光雷達的航向角進行標定；

根據俯仰角及橫滾角標定結果對所述待標定激光雷達的Z方向參數進行標定。

進一步地，獲取待標定激光雷達掃描路面的第一激光點云，包括：

獲取待標定激光雷達的掃描角度范圍以及距離地面的高度；

根據所述掃描角度范圍及所述高度確定激光雷達點云在路面上的輻射范圍；所述路面包括路沿；

根據所述輻射范圍確定激光點云在俯視圖中的顯示范圍；

將所述顯示范圍內的激光點云確定為第一激光點云。

進一步地，所述掃描角度范圍為激光與水平方向的最小夾角和最大夾角間的范圍；根據所述掃描角度范圍及所述高度確定激光雷達點云在路面上的輻射范圍，包括：

根據所述最小夾角和所述高度確定路面最遠輻射距離；

根據所述最大夾角和所述高度確定路面最近輻射距離；

所述最遠輻射距離和所述最近輻射距離構成輻射范圍。

進一步地，根據所述第一激光點云對所述待標定激光雷達的俯仰角和橫滾角進行標定，包括：

根據所述第一激光點云的分布狀態對所述待標定激光雷達的俯仰角和橫滾角進行標定。

進一步地，根據所述第一激光點云的分布狀態對所述待標定激光雷達的俯仰角和橫滾角進行標定，包括：