[發(fā)明專利]車載激光雷達(dá)的標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011301405.0
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112346037A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫雪;王宇;李錦瑭;王碩;蔣萌
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車載激光雷達(dá)的標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

獲取待標(biāo)定激光雷達(dá)掃描路面的第一激光點云、掃描設(shè)定障礙物的第二激光點云和掃描路沿的第三激光點云；

獲取基準(zhǔn)激光雷達(dá)掃描所述設(shè)定障礙物的第四激光點云，掃描所述路沿的第五激光點云；

根據(jù)所述第一激光點云對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的俯仰角和/或橫滾角進(jìn)行標(biāo)定；

根據(jù)所述第二激光點云和所述第四激光點云的比較結(jié)果對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的X方向參數(shù)和/或Y方向參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；

根據(jù)所述第三激光點云和所述第五激光點云的比較結(jié)果對對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的航向角進(jìn)行標(biāo)定；

根據(jù)俯仰角及橫滾角標(biāo)定結(jié)果對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的Z方向參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取待標(biāo)定激光雷達(dá)掃描路面的第一激光點云，包括：

獲取待標(biāo)定激光雷達(dá)的掃描角度范圍以及距離地面的高度；

根據(jù)所述掃描角度范圍及所述高度確定激光雷達(dá)點云在路面上的輻射范圍；所述路面包括路沿；

根據(jù)所述輻射范圍確定激光點云在俯視圖中的顯示范圍；

將所述顯示范圍內(nèi)的激光點云確定為第一激光點云。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述掃描角度范圍為激光與水平方向的最小夾角和最大夾角間的范圍；根據(jù)所述掃描角度范圍及所述高度確定激光雷達(dá)點云在路面上的輻射范圍，包括：

根據(jù)所述最小夾角和所述高度確定路面最遠(yuǎn)輻射距離；

根據(jù)所述最大夾角和所述高度確定路面最近輻射距離；

所述最遠(yuǎn)輻射距離和所述最近輻射距離構(gòu)成輻射范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一激光點云對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的俯仰角和/或橫滾角進(jìn)行標(biāo)定，包括：

根據(jù)所述第一激光點云的分布狀態(tài)對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的俯仰角和/或橫滾角進(jìn)行標(biāo)定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一激光點云的分布狀態(tài)對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的俯仰角和/或橫滾角進(jìn)行標(biāo)定，包括：

若所述第一激光點云的分布狀態(tài)為前后分布不均，則對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的俯仰角進(jìn)行標(biāo)定；

所述若所述第一激光點云的分布狀態(tài)為左右分布不均，則對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的橫滾角進(jìn)行標(biāo)定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第三激光點云和所述第五激光點云的比較結(jié)果對對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的航向角進(jìn)行標(biāo)定，包括：

調(diào)整所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的航向角，使得所述第三激光點云和所述第五激光點云重合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第二激光點云和所述第四激光點云的比較結(jié)果對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的X方向參數(shù)和/或Y方向參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，包括：

調(diào)整所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的X方向參數(shù)和/或Y方向參數(shù)，使得所述第二激光點云和所述第四激光點云重合。

8.一種車載激光雷達(dá)的標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

待標(biāo)定激光雷達(dá)激光點云獲取模塊，用于獲取待標(biāo)定激光雷達(dá)掃描路面的第一激光點云、掃描設(shè)定障礙物的第二激光點云和掃描路沿的第三激光點云；

基準(zhǔn)激光雷達(dá)激光點云獲取模塊，用于獲取基準(zhǔn)激光雷達(dá)掃描所述設(shè)定障礙物的第四激光點云，掃描所述路沿的第五激光點云；

俯仰角和/或橫滾角標(biāo)定模塊，用于根據(jù)所述第一激光點云對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的俯仰角和/或橫滾角進(jìn)行標(biāo)定；

X和/或Y方向參數(shù)標(biāo)定模塊，用于根據(jù)所述第二激光點云和所述第四激光點云的比較結(jié)果對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的X方向參數(shù)和/或Y方向參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；

航向角標(biāo)定模塊，用于根據(jù)所述第三激光點云和所述第五激光點云的比較結(jié)果對對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的航向角進(jìn)行標(biāo)定；

Z方向參數(shù)標(biāo)定模塊，用于根據(jù)俯仰角及橫滾角標(biāo)定結(jié)果對所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的Z方向參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。