[發明專利]自動泊車模式下的起步控制方法、存儲介質及車載電子設備

有效

• 申請號: 202011298250.X
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112406866B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 高博
• 申請（專利權）人: 東風汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/06;B60W10/06;B60W10/18;B60W40/107
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 黃姝

1.一種自動泊車模式下的起步控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

響應于車輛起步請求，獲取整車目標縱向加速度、實車車速和當前坡度信息；

若實車車速小于等于預設車速閾值，則計算整車實際縱向加速度，同時獲取實時驅動扭矩；

根據所述整車目標縱向加速度、所述當前坡度信息、所述整車實際縱向加速度和所述實時驅動扭矩，控制制動油缸泄壓，具體包括：

計算所述整車目標縱向加速度與所述整車實際縱向加速度的差值作為縱向加速度差值；

根據所述縱向加速度差值、所述當前坡度信息和所述實時驅動扭矩，通過閉環控制算法計算目標泄壓力和泄壓速率；

控制制動油缸根據所述目標泄壓力和所述泄壓速率進行泄壓。

2.根據權利要求1所述的自動泊車模式下的起步控制方法，其特征在于，所述計算整車實際縱向加速度，具體包括：

獲取車輪輪速信息；

根據所述車輪輪速信息，計算整車實際縱向加速度。

3.根據權利要求1所述的自動泊車模式下的起步控制方法，其特征在于，還包括：

響應于車輛起步請求，獲取整車目標縱向加速度和實車車速；

若實車車速小于等于預設車速閾值，則根據所述整車目標縱向加速度控制發動機驅動。

4.根據權利要求3所述的自動泊車模式下的起步控制方法，其特征在于，所述根據所述整車目標縱向加速度控制發動機驅動，具體包括：

獲取所述整車目標縱向加速度對應的目標驅動扭矩；

控制發動機以所述目標驅動扭矩為發動機目標扭矩進行驅動。

5.根據權利要求4所述的自動泊車模式下的起步控制方法，其特征在于，所述獲取所述整車目標縱向加速度對應的目標驅動扭矩，具體包括：

獲取當前坡度信息；

將所述當前坡度信息、所述整車目標縱向加速度輸入目標驅動扭矩查詢模型；

所述目標驅動扭矩查詢模型輸出目標驅動扭矩。

6.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲計算機指令，當計算機執行所述計算機指令時，用于執行如權利要求1-5任一項所述的自動泊車模式下的起步控制方法的所有步驟。

7.一種車載電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及，

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行：

響應于車輛起步請求，獲取整車目標縱向加速度、實車車速和當前坡度信息；

若實車車速小于等于預設車速閾值，則計算整車實際縱向加速度，同時獲取實時驅動扭矩；

根據所述整車目標縱向加速度、所述當前坡度信息、所述整車實際縱向加速度和所述實時驅動扭矩，控制制動油缸泄壓，具體包括：

計算所述整車目標縱向加速度與所述整車實際縱向加速度的差值作為縱向加速度差值；

根據所述縱向加速度差值、所述當前坡度信息和所述實時驅動扭矩，通過閉環控制算法計算目標泄壓力和泄壓速率；

控制制動油缸根據所述目標泄壓力和所述泄壓速率進行泄壓。

8.根據權利要求7所述的車載電子設備，其特征在于，所述至少一個處理器還能夠執行：

響應于車輛起步請求，獲取整車目標縱向加速度和實車車速；

若實車車速小于等于預設車速閾值，則根據所述整車目標縱向加速度控制發動機驅動。