[發明專利]自動泊車模式下的起步控制方法、存儲介質及車載電子設備

有效

• 申請號: 202011298250.X
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112406866B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 高博
• 申請（專利權）人: 東風汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/06;B60W10/06;B60W10/18;B60W40/107
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 黃姝

本申請公開了一種自動泊車模式下的起步控制方法，包括如下步驟：響應于車輛起步請求，獲取整車目標縱向加速度、實車車速和當前坡度信息；若實車車速小于等于預設車速閾值，則計算整車實際縱向加速度，同時獲取實時驅動扭矩；根據所述整車目標縱向加速度、所述當前坡度信息、所述整車實際縱向加速度和所述實時驅動扭矩，控制制動油缸泄壓。本申請在車輛起步時，結合整車目標縱向加速度、當前坡度信息、整車實際縱向加速度和實時驅動扭矩控制制動油缸泄壓，考慮了實車的動力輸出進行泄壓控制，避免了起步時由于動力總成驅動波動導致的車輛起步發沖、起步緩慢等現象。

技術領域

本申請涉及自動泊車技術領域，尤其涉及一種自動泊車模式下的起步控制方法、存儲介質及車載電子設備。

背景技術

目前車輛上自動泊車模式的起步控制方法為前饋控制方法，主要是根據標定的驅動扭矩和目標泄壓力控制發動機驅動和制動油缸泄壓，從而達到起步的目的。這種起步控制策略未考慮動力系統的實際偏差和波動，在動力系統波動比較大時，若實車動力偏大，則容易出現起步發沖的現象，若實車動力偏小，則容易出現起步緩慢的現象，給駕駛員帶來不安心感或者起步拖滯的不好的駕駛感受。

發明內容

本申請的目的在于克服現有技術采用標定的方法控制發動機和制動油缸，導致起步發沖或起步緩慢的不足，提供一種考慮實車狀態進行起步控制的自動泊車模式下的起步控制方法、存儲介質及車載電子設備。

本申請的技術方案提供一種自動泊車模式下的起步控制方法，包括如下步驟：

響應于車輛起步請求，獲取整車目標縱向加速度、實車車速和當前坡度信息；

若實車車速小于等于預設車速閾值，則計算整車實際縱向加速度，同時獲取實時驅動扭矩；

根據所述整車目標縱向加速度、所述當前坡度信息、所述整車實際縱向加速度和所述實時驅動扭矩，控制制動油缸泄壓。

進一步地，所述計算整車實際縱向加速度，具體包括：

獲取車輪輪速信息；

根據所述車輪輪速信息，計算整車實際縱向加速度。

進一步地，所述根據所述整車目標縱向加速度、所述當前坡度信息、所述整車實際縱向加速度和所述實時驅動扭矩，控制制動油缸泄壓，具體包括：

根據所述整車目標縱向加速度、所述當前坡度信息、所述整車實際縱向加速度和所述實時驅動扭矩，計算目標泄壓力和泄壓速率；

控制制動油缸根據所述目標泄壓力和所述泄壓速率進行泄壓。

進一步地，所述根據所述整車目標縱向加速度、所述當前坡度信息、所述整車實際縱向加速度和所述實時驅動扭矩，計算目標泄壓力和泄壓速率，具體包括：

計算所述整車目標縱向加速度與所述整車實際縱向加速度的差值作為縱向加速度差值；

根據所述縱向加速度差值、所述當前坡度信息和所述實時驅動扭矩，通過閉環控制算法計算目標泄壓力和泄壓速率。

進一步地，自動泊車模式下的起步控制方法還包括：

響應于車輛起步請求，獲取整車目標縱向加速度和實車車速；

若實車車速小于等于預設車速閾值，則根據所述整車目標縱向加速度控制發動機驅動。

進一步地，所述根據所述整車目標縱向加速度控制發動機驅動，具體包括：

獲取所述整車目標縱向加速度對應的目標驅動扭矩；

控制發動機以所述目標驅動扭矩為發動機目標扭矩進行驅動。

進一步地，所述獲取所述整車目標縱向加速度對應的目標驅動扭矩，具體包括：