[發(fā)明專利]控制操作調(diào)整方法、裝置、可移動載體及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011297823.7
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112596514A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鐘華
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

本發(fā)明公開了一種控制操作調(diào)整方法、裝置、可移動載體及存儲介質(zhì)，屬于自動控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過預(yù)測可移動對象的移動軌跡，再根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述移動軌跡確定限制行駛狀態(tài)，然后基于所述可移動載體的當(dāng)前行駛狀態(tài)以及所述限制行駛狀態(tài)確定所述可移動載體的操作限制集合，最后根據(jù)所述操作限制集合對待執(zhí)行控制操作進(jìn)行調(diào)整，能夠?qū)Υ龍?zhí)行控制操作進(jìn)行限制，從而能夠提前識別存在安全風(fēng)險的操作限制集合，進(jìn)而基于操作限制集合對待執(zhí)行控制操作進(jìn)行調(diào)整，在一定程度上可以降低出現(xiàn)操作失誤的可能性，提高可移動載體行駛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動控制領(lǐng)域領(lǐng)域，尤其涉及一種控制操作調(diào)整方法、裝置、可移動載體及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，可移動載體(例如：汽車、具有運(yùn)載能力的機(jī)器人，或飛行器等具有運(yùn)載能力的設(shè)備)的普及度越來越高，而可移動載體作為一種運(yùn)載設(shè)備，其速度一般比較快，因此，安全性是重中之重。

可移動載體在行駛過程中，控制者(可以是乘坐于可移動載體內(nèi)進(jìn)行控制，也可以遠(yuǎn)程采用遙控設(shè)備進(jìn)行控制)存在出現(xiàn)控制操作失誤的可能性，尤其是處于人流、車流多的道路時這種可能性更高，導(dǎo)致安全性無法得到保證。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種控制操作調(diào)整方法、裝置、可移動載體及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中可移動載體在行駛過程中容易出現(xiàn)控制操作失誤，導(dǎo)致安全性無法得到保證的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種控制操作調(diào)整方法，所述控制操作調(diào)整方法包括以下步驟：

在可移動載體處于行駛狀態(tài)時，獲取可移動載體的當(dāng)前位置、當(dāng)前行駛狀態(tài)以及當(dāng)前環(huán)境信息；

根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境信息確定待跟蹤的可移動對象；

基于歷史環(huán)境信息以及所述當(dāng)前環(huán)境信息預(yù)測所述可移動對象在預(yù)設(shè)時間范圍內(nèi)的移動軌跡；

根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述移動軌跡確定限制行駛狀態(tài)；

基于所述可移動載體的當(dāng)前行駛狀態(tài)以及所述限制行駛狀態(tài)確定所述可移動載體的操作限制集合；

根據(jù)所述操作限制集合對待執(zhí)行控制操作進(jìn)行調(diào)整。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述移動軌跡確定限制行駛狀態(tài)的步驟，包括：

分別生成從所述當(dāng)前位置移動至所述移動軌跡上各軌跡點的路線；

獲取所述可移動對象從當(dāng)前時刻移動至所述移動軌跡上各軌跡點的時間長度；

將生成的路線中屬于可行駛的路線作為目標(biāo)路線；

根據(jù)各目標(biāo)路線對應(yīng)的時間長度以及路線長度確定限制行駛狀態(tài)。

可選地，所述分別生成從所述當(dāng)前位置移動至所述移動軌跡上各軌跡點的路線的步驟之前，還包括：

獲取所述當(dāng)前位置所屬區(qū)域的地圖；

將所述移動軌跡對應(yīng)至所述地圖中；

將所述移動軌跡中落入禁行區(qū)域內(nèi)的部分去除，以獲得待選軌跡段，所述禁行區(qū)域在所述當(dāng)前位置所屬區(qū)域的地圖中具有標(biāo)記；

以所述當(dāng)前位置作為起點，生成若干條射線；

將與所述待選軌跡段存在交點的射線作為目標(biāo)射線，并將所述交點作為軌跡點。

可選地，所述根據(jù)各目標(biāo)路線對應(yīng)的時間長度以及路線長度確定限制行駛狀態(tài)的步驟，包括：

對所述目標(biāo)路線進(jìn)行遍歷；

將遍歷到的目標(biāo)路線作為當(dāng)前路線；