[發明專利]控制操作調整方法、裝置、可移動載體及存儲介質

在審

• 申請號: 202011297823.7
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112596514A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 鐘華
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

1.一種控制操作調整方法，其特征在于，所述控制操作調整方法包括以下步驟：

在可移動載體處于行駛狀態時，獲取可移動載體的當前位置、當前行駛狀態以及當前環境信息；

根據所述當前環境信息確定待跟蹤的可移動對象；

基于歷史環境信息以及所述當前環境信息預測所述可移動對象在預設時間范圍內的移動軌跡；

根據所述當前位置以及所述移動軌跡確定限制行駛狀態；

基于所述可移動載體的當前行駛狀態以及所述限制行駛狀態確定所述可移動載體的操作限制集合；

根據所述操作限制集合對待執行控制操作進行調整。

2.如權利要求1所述的控制操作調整方法，其特征在于，所述根據所述當前位置以及所述移動軌跡確定限制行駛狀態的步驟，包括：

分別生成從所述當前位置移動至所述移動軌跡上各軌跡點的路線；

獲取所述可移動對象從當前時刻移動至所述移動軌跡上各軌跡點的時間長度；

將生成的路線中屬于可行駛的路線作為目標路線；

根據各目標路線對應的時間長度以及路線長度確定限制行駛狀態。

3.如權利要求2所述的控制操作調整方法，其特征在于，所述分別生成從所述當前位置移動至所述移動軌跡上各軌跡點的路線的步驟之前，還包括：

獲取所述當前位置所屬區域的地圖；

將所述移動軌跡對應至所述地圖中；

將所述移動軌跡中落入禁行區域內的部分去除，以獲得待選軌跡段，所述禁行區域在所述當前位置所屬區域的地圖中具有標記；

以所述當前位置作為起點，生成若干條射線；

將與所述待選軌跡段存在交點的射線作為目標射線，并將所述交點作為軌跡點。

4.如權利要求2所述的控制操作調整方法，其特征在于，所述根據各目標路線對應的時間長度以及路線長度確定限制行駛狀態的步驟，包括：

對所述目標路線進行遍歷；

將遍歷到的目標路線作為當前路線；

根據所述當前路線對應的時間長度及路線長度，計算所述可移動載體從所述當前路線行駛至對應軌跡點時的理論行駛狀態；

以所述理論行駛狀態生成對應的限制行駛狀態。

5.如權利要求1～4中任一項所述的控制操作調整方法，其特征在于，所述歷史環境信息為歷史三維圖像信息，所述當前環境信息為當前三維圖像信息；

所述基于歷史環境信息以及所述當前環境信息預測所述可移動對象在預設時間范圍內的移動軌跡的步驟，包括：

在各歷史三維圖像信息中分別確定所述可移動對象所處的第一區域，并在所述當前三維圖像信息中確定所述可移動對象所處的第二區域；

根據各歷史三維圖像信息中的第一區域分別確定各歷史三維圖像信息中的可移動對象與所述可移動載體之間的第一相對位置，并在所述當前三維圖像信息中的第二區域確定所述當前三維圖像信息中的可移動對象與所述可移動載體之間的第二相對位置；

根據所述第一相對位置及所述第二相對位置通過預設預測模型預測所述可移動對象在預設時間范圍內的移動軌跡。

6.如權利要求1～4中任一項所述的控制操作調整方法，其特征在于，所述當前環境信息為當前三維圖像信息；

所述根據所述當前環境信息確定待跟蹤的可移動對象的步驟，具體包括：

根據所述當前點云信息對所述當前三維圖像信息進行邊緣檢測，以獲得所述當前三維圖像信息中的對象邊緣；

對所述對象邊緣進行特征提取，以獲得邊緣特征；

根據所述邊緣特征對所述當前三維圖像信息中的各對象進行種類識別，以獲得對象類別；

根據所述對象類別確定所述當前三維圖像信息中待跟蹤的可移動對象。

7.如權利要求1～4中任一項所述的控制操作調整方法，其特征在于，所述基于所述可移動載體的當前行駛狀態以及所述限制行駛狀態確定所述可移動載體的操作限制集合的步驟之前，所述控制操作調整方法還包括：

確定所述當前位置與禁行區域之間的相對位置，所述禁行區域在所述當前位置所屬區域的地圖中具有標記；

根據所述相對位置確定所述可移動載體的限制行駛狀態。