[發(fā)明專利]一種全自動化檢表系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011297592.X
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112299008B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高峰;肖成斌;宗紹國;喬新曉;駱兆松
• 申請（專利權(quán)）人: 山東厚德測控技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 祖之強

1.一種全自動化檢表系統(tǒng)，其特征在于，包括檢表臺、輸送機構(gòu)和多自由度的機械臂；

機械臂的末端固定有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸通過連接件固定有夾爪，夾爪包括第一夾爪和第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪均隨各自氣缸動作，分別用于從輸送機構(gòu)抓取待檢水表和從檢表臺抓取已檢水表；

旋轉(zhuǎn)氣缸與通過連接件帶動第一夾爪和第二夾爪旋轉(zhuǎn)，第一夾爪和第二夾爪每次旋轉(zhuǎn)交換位置的同時將已檢水表的存水排出；

多自由度的機械臂包括X軸機械臂、Y軸機械臂和Z軸機械臂；

Z軸機械臂設(shè)置在輸送機構(gòu)的外側(cè)，且Z軸機械臂的軌道方向與輸送機構(gòu)的輸送方向平行設(shè)置；X軸機械臂能夠沿Z軸機械臂上的軌道運動，且X軸機械臂上的軌道方向與輸送機構(gòu)的輸送方向和檢表臺的水表布置方向垂直；Y軸機械臂能夠沿X軸機械臂上的軌道運動，且Y軸機械臂上的軌道方向與輸送機構(gòu)的輸送方向和檢表臺的水表布置方向垂直；

第一夾爪與第二夾爪中的一個朝向Y軸方向，另一個朝向X軸方向；

其中，連接件為直角三棱柱結(jié)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸與連接件的斜面固定連接，第一夾爪與連接件的第一垂直面連接，第二夾爪與連接件的第二垂直面連接；

或者，

第一夾爪和第二夾爪每次旋轉(zhuǎn)180°交換位置的同時，已檢水表旋轉(zhuǎn)180°將存水排出。

2.如權(quán)利要求1所述的全自動化檢表系統(tǒng)，其特征在于，輸送機構(gòu)包括第一傳送帶、第二傳送帶和第三傳送帶，第一傳送帶用于放置待檢水表，第二傳送帶用于放置已檢水表中的合格水表，第三傳送帶用于放置已檢水表中的不合格水表。

3.如權(quán)利要求2所述的全自動化檢表系統(tǒng)，其特征在于，第一傳送帶、第二傳送帶和第三傳送帶均與檢表臺上的水表放置方向平行。

4.如權(quán)利要求2所述的全自動化檢表系統(tǒng)，其特征在于，第一傳送帶和第三傳送帶同軸共線。

5.如權(quán)利要求1所述的全自動化檢表系統(tǒng)，其特征在于，檢表臺上設(shè)有多個檢表工位，每個檢表工位的兩側(cè)均設(shè)有用于夾緊水表的夾緊氣缸。

6.一種全自動化檢表方法，其特征在于，利用權(quán)利要求1-5任一項所述的全自動化檢表系統(tǒng)，包括以下步驟：

第一夾爪從輸送機構(gòu)中抓取待檢水表，機械臂移動到檢表臺的過程中第二夾爪旋轉(zhuǎn)到抓取位置；

第二夾爪抓取檢表臺的表位中的已檢水表，提起后，旋轉(zhuǎn)兩個夾爪，夾有待檢定水表的第一夾爪旋轉(zhuǎn)到抓取位置；

第一夾爪將待檢水表放入檢表臺的表位中后，當(dāng)?shù)谝粖A爪放下待檢水表后快速夾緊后放開，將水表扶正；

第二夾爪根據(jù)檢定結(jié)果將已檢水表放到合格品傳送帶或不合格品傳送帶中。

7.如權(quán)利要求6所述的全自動化檢表方法，其特征在于，初始狀態(tài)時，若檢表臺的表位中無水表，先進行放表流程，通過機械臂依次從輸送機構(gòu)抓取待檢水表放到檢表臺的表位中，待所有表位均放置完成或者預(yù)定個數(shù)的表位放置完成后，開始執(zhí)行自動檢定流程。