[發明專利]重建圖像選取方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202011297195.2
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112396107B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發明（設計）人: 翁立宇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06V10/74
• 分類號: G06V10/74;G06V20/17
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

本發明實施例提出一種重建圖像選取方法、裝置及電子設備，涉及圖像技術領域。其中，上述重建圖像選取方法包括：獲取目標圖像所對應的多幀相鄰圖像；其中，相鄰圖像與目標圖像所對應的采集視角相鄰；確定目標圖像和每幀相鄰圖像之間的相似因子；其中，相似因子用于表征目標圖像與相鄰圖像之間滿足相似條件的直線占比；依據相似因子，從多幀相鄰圖像中選出與目標圖像對應的重建圖像；其中，重建圖像的相似因子小于未選為重建圖像的相鄰圖像的相似因子。通過巧妙的從相鄰圖像中選取重建圖像，從而改善針對空間內線纜重建效果不佳的問題。

技術領域

本發明涉及圖像技術領域，具體而言，涉及一種重建圖像選取方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著農業機械化、智能化進程的推進，越來越多的自動化設備應用于農業，近期無人機在農業中的應用也是引人矚目。然而，由于農田內作業環境復雜(比如，農田上空存在的電線、斜拉線等)，導致自動化作業設備在農業中應用范圍有限。特別是對于無人機這類作業設備，無法準確感知電線的位置很容易使得飛機撞上電線，造成機毀斷電的后果。

目前主要通過基于圖像重建農田上空場景，以識別農田上空的懸掛線纜，從而提前規避出能夠避開懸掛線纜的飛行路線。然而，由于線纜的特殊性，通常重建農田上空的懸掛線纜時效果并不好，進而影響到無人機實際的避障效果。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種重建圖像選取方法、裝置及電子設備。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供一種重建圖像選取方法，所述重建圖像選取方法包括：

獲取目標圖像所對應的多幀相鄰圖像；其中，所述相鄰圖像與所述目標圖像所對應的采集視角相鄰；

確定所述目標圖像和每幀所述相鄰圖像之間的相似因子；其中，所述相似因子用于表征目標圖像與相鄰圖像之間滿足相似條件的直線占比；

依據所述相似因子，從多幀所述相鄰圖像中選出與所述目標圖像對應的重建圖像；其中，所述重建圖像的所述相似因子小于未選為重建圖像的所述相鄰圖像的相似因子。

在可選的實施方式中，所述確定所述目標圖像和每幀所述相鄰圖像之間的相似因子的步驟包括：

獲取所述目標圖像和所述相鄰圖像中出現的直線所對應的直線特征向量；

根據獲得的所述直線特征向量，計算所述目標圖像中每條直線與所述相鄰圖像中每條直線之間的相似度；

分別統計所述目標圖像與每幀所述相鄰圖像之間相似度大于預設值的直線對的第一數量；

根據所述第一數量及所述目標圖像中存在的直線的第二數量，計算與每幀所述相鄰圖像之間的所述相似因子。

在可選的實施方式中，所述獲取所述目標圖像和所述相鄰圖像中出現的直線所對應的直線特征向量的步驟包括：分別從所述目標圖像和所述相鄰圖像中進行直線提取；獲取所述目標圖像中提取到的直線相對于所述目標圖像的圖像坐標軸的第一夾角；獲取所述相鄰圖像中提取到的直線相對于所述相鄰圖像的圖像坐標軸的第二夾角；根據對應的所述第一夾角，分別構建所述目標圖像中各條直線所對應的所述直線特征向量；根據對應的所述第二夾角，分別構建所述相鄰圖像中各條直線所對應的所述直線特征向量。