[發明專利]重建圖像選取方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202011297195.2
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112396107B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發明（設計）人: 翁立宇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06V10/74
• 分類號: G06V10/74;G06V20/17
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

1.一種重建圖像選取方法，其特征在于，所述重建圖像選取方法包括：

獲取目標圖像所對應的多幀相鄰圖像；其中，所述相鄰圖像與所述目標圖像所對應的采集視角相鄰；

確定所述目標圖像和每幀所述相鄰圖像之間的相似因子；其中，所述相似因子用于表征目標圖像與相鄰圖像之間滿足相似條件的直線占比；

依據所述相似因子，從多幀所述相鄰圖像中選出與所述目標圖像對應的重建圖像；其中，所述重建圖像的所述相似因子小于未選為重建圖像的所述相鄰圖像的相似因子；

所述確定所述目標圖像和每幀所述相鄰圖像之間的相似因子的步驟包括：

獲取所述目標圖像和所述相鄰圖像中出現的直線所對應的直線特征向量；其中，所述目標圖像中的直線所對應的直線特征向量表征所述直線在所述目標圖像中的二維相對位置；所述相鄰圖像中的直線所對應的直線特征向量表征所述直線在所述相鄰圖像中的二維相對位置；

根據獲得的所述直線特征向量，計算所述目標圖像中每條直線與所述相鄰圖像中每條直線之間的相似度；

分別統計所述目標圖像與每幀所述相鄰圖像之間相似度大于預設值的直線對的第一數量；

根據所述第一數量及所述目標圖像中存在的直線的第二數量，計算與每幀所述相鄰圖像之間的所述相似因子；所述相似因子為所述第一數量與所述第二數量的比值。

2.根據權利要求1所述的重建圖像選取方法，其特征在于，所述獲取所述目標圖像和所述相鄰圖像中出現的直線所對應的直線特征向量的步驟包括：

分別從所述目標圖像和所述相鄰圖像中進行直線提取；

獲取所述目標圖像中提取到的直線相對于所述目標圖像的圖像坐標軸的第一夾角；

獲取所述相鄰圖像中提取到的直線相對于所述相鄰圖像的圖像坐標軸的第二夾角；

根據對應的所述第一夾角，分別構建所述目標圖像中各條直線所對應的所述直線特征向量；

根據對應的所述第二夾角，分別構建所述相鄰圖像中各條直線所對應的所述直線特征向量。

3.根據權利要求2所述的重建圖像選取方法，其特征在于，所述獲取所述目標圖像和所述相鄰圖像中出現的直線所對應的直線特征向量的步驟還包括：

獲取所述目標圖像中提取到的直線相對于所述目標圖像的圖像坐標原點之間的第一距離；

獲取所述相鄰圖像中提取到的直線相對于所述相鄰圖像的圖像坐標原點之間的第二距離；

所述根據對應的所述第一夾角，分別構建所述目標圖像中各條直線所對應的所述直線特征向量的步驟包括：根據對應的所述第一夾角及第一距離，分別構建所述目標圖像中各條直線所對應的所述直線特征向量；

所述根據對應的所述第二夾角，分別構建所述相鄰圖像中各條直線所對應的所述直線特征向量的步驟包括：根據對應的所述第二夾角及第二距離，分別構建所述相鄰圖像中各條直線所對應的所述直線特征向量。

4.根據權利要求1所述的重建圖像選取方法，其特征在于，所述依據所述相似因子，從多幀所述相鄰圖像中選出與所述目標圖像對應的重建圖像的步驟包括：

將所述相似因子按照大小關系進行排序；

將列于預選名次的相似因子所對應的相鄰圖像確定為與所述目標圖像對應的所述重建圖像。

5.根據權利要求1所述的重建圖像選取方法，其特征在于，所述獲取目標圖像所對應的多幀相鄰圖像的步驟包括：

遍歷所有采集到的圖像數據，計算遍歷到的每幀圖像數據與所述目標圖像之間的共視比例；

若所述共視比例超過指定閾值，則將對應的所述圖像數據確定為所述目標圖像的相鄰圖像。