[發明專利]一種新型行走機構及特種機器人

在審

• 申請號: 202011297022.0
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112389557A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 魏劍;陳壽強;周祖洋;劉雯琳;黃紅梅;雷珂晶
• 申請（專利權）人: 三明學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 楊唯

一種新型行走機構及特種機器人，涉及行走機械領域。新型行走機構包括機架、三角支撐架、鏈式麥輪、麥輪驅動器、動作驅動器。鏈式麥輪繞三角支撐架的邊緣設置并由麥輪驅動器驅動。三角支撐架可轉動地配合于機架并由動作驅動器驅動。特種機器人設置了上述的新型行走機構。二者結構簡單，具備優異的越障能力，能夠在石塊多、坑洼程度大、或者在樓梯上順利行進，跨越障礙物能力非常優秀，具有非常大的應用潛力，能夠適應特種應用場景。

技術領域

本發明涉及行走機械領域，具體而言，涉及一種新型行走機構及特種機器人。

背景技術

現有的行走機構的越障能力并不突出，尤其是在石塊多、坑洼程度大、或者在樓梯上行進時，障礙明顯。這使得現有的行走機構在使用過程中的應用面被極大地限制。

有鑒于此，特提出本申請。

發明內容

本發明的第一個目的在于提供一種新型行走機構，其結構簡單，具備優異的越障能力，能夠在石塊多、坑洼程度大、或者在樓梯上順利行進，跨越障礙物能力非常優秀，具有非常大的應用潛力，能夠適應特種應用場景。

本發明的第二個目的在于提供一種特種機器人，其結構簡單，具備優異的越障能力，能夠在石塊多、坑洼程度大、或者在樓梯上順利行進，跨越障礙物能力非常優秀，具有非常大的應用潛力，能夠適應特種應用場景。

本發明的實施例是這樣實現的：

一種新型行走機構，其包括：機架、三角支撐架、鏈式麥輪、麥輪驅動器、動作驅動器。鏈式麥輪繞三角支撐架的邊緣設置并由麥輪驅動器驅動。三角支撐架可轉動地配合于機架并由動作驅動器驅動。

進一步地，機架的兩側均安裝有三角支撐架。可選地，三角支撐架為四個并分設于機架的兩側，每側均設置兩個三角支撐架。

進一步地，麥輪驅動器和動作驅動器均安裝于機架。三角支撐架的中部開設有讓位通孔，麥輪驅動器的動力輸出部的驅動軸可轉動地配合于讓位通孔。驅動軸安裝有驅動輪，驅動輪同鏈式麥輪的鏈輪傳動連接。

進一步地，三角支撐架還設置有用于將鏈式麥輪配合的張緊輪。

進一步地，三角支撐架同軸固定連接有配合套，配合套套設于驅動軸。沿驅動軸的周向，配合套與驅動軸活動配合。配合套同動作驅動器傳動配合。

進一步地，三角支撐架為四個并分設于機架的兩側，每側均設置兩個三角支撐架。動作驅動器傳動配合有動作軸，動作軸沿機架的長度方向設置。配合套具有齒圈，動作軸設置有用于同齒圈嚙合的配合齒輪。

進一步地，動作驅動器為兩組并分設于機架的兩側，位于同一側的三角支撐架的配合套均同位于該側的動作軸的配合齒輪嚙合。

進一步地，每個鏈式麥輪均配置有一個麥輪驅動器。

進一步地，位于同一側的兩個三角支撐架的鏈式麥輪的傾斜方向相反，位于同一轉動軸心線的兩個三角支撐架的鏈式麥輪的傾斜方向也相反。

一種特種機器人，其包括上述的新型行走機構。

本發明實施例的有益效果是：

本發明實施例提供的新型行走機構在使用過程中，利用麥輪驅動器驅動麥輪繞三角支撐架運行，實現正常行進。當遇到障礙物(例如：石塊、樓梯、高臺等)時，可以利用動作驅動器驅動三角支撐架相對機架進行轉動，完成翻越動作。

總體而言，本發明實施例提供的新型行走機構結構簡單，具備優異的越障能力，能夠在石塊多、坑洼程度大、或者在樓梯上順利行進，跨越障礙物能力非常優秀，具有非常大的應用潛力，能夠適應特種應用場景。本發明實施例提供的特種機器人結構簡單，具備優異的越障能力，能夠在石塊多、坑洼程度大、或者在樓梯上順利行進，跨越障礙物能力非常優秀，具有非常大的應用潛力，能夠適應特種應用場景。