[發(fā)明專利]圖像處理方法及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011296431.9
• 申請(qǐng)日: 2020-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN112492197B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚秀軍;桂晨光;許哲濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 京東科技信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N5/262;H04N5/265;G07C1/20
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 姜雍

本公開提供了一種圖像處理方法、控制器、圖像處理機(jī)器人及非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。其中的圖像處理方法包括：控制參考光源在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上投射參考線；控制相機(jī)在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上移動(dòng)，以對(duì)拍攝對(duì)象的不同分段進(jìn)行拍攝并獲得拍攝對(duì)象的各個(gè)分段的圖像，每張圖像中包含參考線的不同參考線分段；以圖像中包含的參考線分段為基準(zhǔn)，將圖像進(jìn)行對(duì)齊；拼接對(duì)齊后的圖像，獲得拍攝對(duì)象的整張圖像。本公開能夠使拍攝對(duì)象的各個(gè)分段的圖像對(duì)齊，從而提升拼接圖像的圖像質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種圖像處理方法、控制器、圖像處理機(jī)器人及非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

信息技術(shù)的發(fā)展催生了互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)機(jī)房的大規(guī)模建設(shè)。互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)機(jī)房中通常部署42U機(jī)柜，該機(jī)柜高約2米，每個(gè)機(jī)柜內(nèi)部署有數(shù)十個(gè)計(jì)算機(jī)。

機(jī)房的巡檢機(jī)器人是輔助或者替代人工執(zhí)行機(jī)房?jī)?nèi)巡檢任務(wù)的智能化設(shè)備。巡檢機(jī)器人通常利用相機(jī)對(duì)機(jī)柜內(nèi)的計(jì)算機(jī)進(jìn)行拍攝，并通過指示燈識(shí)別、OCR(OpticalCharacter Recognition，光學(xué)字符識(shí)別)等圖片識(shí)別技術(shù)來判斷計(jì)算機(jī)的工作狀態(tài)。

由于相機(jī)視角的限制，識(shí)別一個(gè)機(jī)柜內(nèi)計(jì)算機(jī)的工作狀態(tài)，通常需要從下到上移動(dòng)相機(jī)來拍攝機(jī)柜在不同高度位置的各張圖像，才能覆蓋整個(gè)機(jī)柜內(nèi)的全部計(jì)算機(jī)。拍攝完整個(gè)機(jī)柜后，在生成計(jì)算機(jī)工作狀態(tài)的報(bào)告時(shí)，需要將機(jī)柜在不同高度位置的各張圖像進(jìn)行拼接，來生成完整的機(jī)柜圖像。

發(fā)明內(nèi)容

本公開解決的一個(gè)技術(shù)問題是，如何提升拼接圖像的圖像質(zhì)量。

根據(jù)本公開的第一個(gè)方面，提供了一種圖像處理方法，包括：控制參考光源在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上投射參考線；控制相機(jī)在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上移動(dòng)，以對(duì)拍攝對(duì)象的不同分段進(jìn)行拍攝并獲得拍攝對(duì)象的各個(gè)分段的圖像，每張圖像中包含參考線的不同參考線分段；以圖像中包含的參考線分段為基準(zhǔn)，將圖像進(jìn)行對(duì)齊；拼接對(duì)齊后的圖像，獲得拍攝對(duì)象的整張圖像。

在一些實(shí)施例中，參考光源為近紅外光源，參考線為近紅外參考線；以圖像中包含的參考線分段為基準(zhǔn)，將圖像進(jìn)行對(duì)齊包括：將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖；以灰度圖中包含的近紅外參考線分段為基準(zhǔn)，將灰度圖進(jìn)行對(duì)齊；將對(duì)齊后的灰度圖轉(zhuǎn)換為彩色圖。

在一些實(shí)施例中，參考線分段位于圖像的邊緣；圖像處理方法還包括：沿參考線分段對(duì)圖像進(jìn)行裁剪。

在一些實(shí)施例中，拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向?yàn)樨Q直方向；控制相機(jī)在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上移動(dòng)包括：向升降機(jī)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送第一控制指令，控制升降機(jī)構(gòu)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)工作，使升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)工作臺(tái)上的相機(jī)在豎直方向上移動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，控制參考光源在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上投射參考線包括：向光源驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送第二控制指令，控制光源驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)參考光源，使參考光源透過狹縫在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上投射參考線。

根據(jù)本公開的第二個(gè)方面，提供了一種控制器，包括：參考線投射模塊，被配置為控制參考光源在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上投射參考線；相機(jī)控制模塊，被配置為控制相機(jī)在拍攝對(duì)象的長(zhǎng)度方向上移動(dòng)，以對(duì)拍攝對(duì)象的不同分段進(jìn)行拍攝并獲得拍攝對(duì)象的各個(gè)分段的圖像，每張圖像中包含參考線的不同參考線分段；圖像對(duì)齊模塊，被配置為以圖像中包含的參考線分段為基準(zhǔn)，將圖像進(jìn)行對(duì)齊；圖像拼接模塊，被配置為拼接對(duì)齊后的圖像，獲得拍攝對(duì)象的整張圖像。

在一些實(shí)施例中，參考光源為近紅外光源，參考線為近紅外參考線；圖像對(duì)齊模塊被配置為：將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖；以灰度圖中包含的近紅外參考線分段為基準(zhǔn)，將灰度圖進(jìn)行對(duì)齊；將對(duì)齊后的灰度圖轉(zhuǎn)換為彩色圖。

在一些實(shí)施例中，參考線分段位于圖像的邊緣；控制器還包括圖像裁剪模塊，被配置為沿參考線分段對(duì)圖像進(jìn)行裁剪。