[發(fā)明專利]圖像處理方法及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011296431.9
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112492197B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚秀軍;桂晨光;許哲濤
• 申請（專利權(quán)）人: 京東科技信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/262;H04N5/265;G07C1/20
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 姜雍

本公開提供了一種圖像處理方法、控制器、圖像處理機器人及非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)，涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域。其中的圖像處理方法包括：控制參考光源在拍攝對象的長度方向上投射參考線；控制相機在拍攝對象的長度方向上移動，以對拍攝對象的不同分段進行拍攝并獲得拍攝對象的各個分段的圖像，每張圖像中包含參考線的不同參考線分段；以圖像中包含的參考線分段為基準，將圖像進行對齊；拼接對齊后的圖像，獲得拍攝對象的整張圖像。本公開能夠使拍攝對象的各個分段的圖像對齊，從而提升拼接圖像的圖像質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種圖像處理方法、控制器、圖像處理機器人及非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

信息技術(shù)的發(fā)展催生了互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)機房的大規(guī)模建設(shè)。互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)機房中通常部署42U機柜，該機柜高約2米，每個機柜內(nèi)部署有數(shù)十個計算機。

機房的巡檢機器人是輔助或者替代人工執(zhí)行機房內(nèi)巡檢任務(wù)的智能化設(shè)備。巡檢機器人通常利用相機對機柜內(nèi)的計算機進行拍攝，并通過指示燈識別、OCR(OpticalCharacter Recognition，光學(xué)字符識別)等圖片識別技術(shù)來判斷計算機的工作狀態(tài)。

由于相機視角的限制，識別一個機柜內(nèi)計算機的工作狀態(tài)，通常需要從下到上移動相機來拍攝機柜在不同高度位置的各張圖像，才能覆蓋整個機柜內(nèi)的全部計算機。拍攝完整個機柜后，在生成計算機工作狀態(tài)的報告時，需要將機柜在不同高度位置的各張圖像進行拼接，來生成完整的機柜圖像。

發(fā)明內(nèi)容

本公開解決的一個技術(shù)問題是，如何提升拼接圖像的圖像質(zhì)量。

根據(jù)本公開的第一個方面，提供了一種圖像處理方法，包括：控制參考光源在拍攝對象的長度方向上投射參考線；控制相機在拍攝對象的長度方向上移動，以對拍攝對象的不同分段進行拍攝并獲得拍攝對象的各個分段的圖像，每張圖像中包含參考線的不同參考線分段；以圖像中包含的參考線分段為基準，將圖像進行對齊；拼接對齊后的圖像，獲得拍攝對象的整張圖像。

在一些實施例中，參考光源為近紅外光源，參考線為近紅外參考線；以圖像中包含的參考線分段為基準，將圖像進行對齊包括：將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖；以灰度圖中包含的近紅外參考線分段為基準，將灰度圖進行對齊；將對齊后的灰度圖轉(zhuǎn)換為彩色圖。

在一些實施例中，參考線分段位于圖像的邊緣；圖像處理方法還包括：沿參考線分段對圖像進行裁剪。

在一些實施例中，拍攝對象的長度方向為豎直方向；控制相機在拍攝對象的長度方向上移動包括：向升降機構(gòu)電機驅(qū)動器發(fā)送第一控制指令，控制升降機構(gòu)電機驅(qū)動器驅(qū)動升降機構(gòu)工作，使升降機構(gòu)帶動工作臺上的相機在豎直方向上移動。

在一些實施例中，控制參考光源在拍攝對象的長度方向上投射參考線包括：向光源驅(qū)動電路發(fā)送第二控制指令，控制光源驅(qū)動電路驅(qū)動參考光源，使參考光源透過狹縫在拍攝對象的長度方向上投射參考線。

根據(jù)本公開的第二個方面，提供了一種控制器，包括：參考線投射模塊，被配置為控制參考光源在拍攝對象的長度方向上投射參考線；相機控制模塊，被配置為控制相機在拍攝對象的長度方向上移動，以對拍攝對象的不同分段進行拍攝并獲得拍攝對象的各個分段的圖像，每張圖像中包含參考線的不同參考線分段；圖像對齊模塊，被配置為以圖像中包含的參考線分段為基準，將圖像進行對齊；圖像拼接模塊，被配置為拼接對齊后的圖像，獲得拍攝對象的整張圖像。

在一些實施例中，參考光源為近紅外光源，參考線為近紅外參考線；圖像對齊模塊被配置為：將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖；以灰度圖中包含的近紅外參考線分段為基準，將灰度圖進行對齊；將對齊后的灰度圖轉(zhuǎn)換為彩色圖。

在一些實施例中，參考線分段位于圖像的邊緣；控制器還包括圖像裁剪模塊，被配置為沿參考線分段對圖像進行裁剪。