[發明專利]目標探測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011296260.X
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112540412B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 王帥;董戈
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G01V3/12
• 分類號: G01V3/12;G01V3/38;G01S13/88
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種目標探測方法，其特征在于，包括：

生成目標探測信號，所述目標探測信號包括：時間上連續分布的小波信號和調頻連續波信號；

利用所述目標探測信號進行周期性的目標探測，確定目標對象在時間域的第一深度信息和所述目標對象在頻率域的第二深度信息，包括：

在每個探測周期內，獲取所述目標探測信號發射后的回波信號，所述回波信號包括：所述小波信號的第一回波信號和所述調頻連續波信號的第二回波信號；

根據所述小波信號和所述第一回波信號，確定所述目標對象在時間域的第一深度信息；

根據所述調頻連續波信號和所述第二回波信號，確定所述目標對象在頻率域的第二深度信息；

對所述第一深度信息和所述第二深度信息進行數據融合，得到所述目標對象的實際深度信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述調頻連續波信號和所述第二回波信號，確定所述目標對象在頻率域的第二深度信息，包括：

對所述調頻連續波信號和所述第二回波信號進行混頻處理，得到所述調頻連續波信號和所述第二回波信號的差頻信號；

根據所述差頻信號的頻率，確定所述調頻連續波信號和所述第二回波信號的時間延遲信息；

根據所述時間延遲信息和預設距離公式，確定所述目標對象在頻率域的第二深度信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述調頻連續波信號和所述第二回波信號進行混頻處理，得到所述調頻連續波信號和所述第二回波信號的差頻信號，包括：

對所述調頻連續波信號和所述第二回波信號進行混頻處理，得到所述調頻連續波信號和所述第二回波信號的混頻信號；

對所述混頻信號進行傅里葉變換處理，得到所述混頻信號的頻域信號，并確定所述頻域信號的至少一個峰值區間；

在每個峰值區間內，利用線性調頻z變換算法對頻率信號進行處理，確定所述調頻連續波信號和所述第二回波信號的差頻信號。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述第一深度信息和所述第二深度信息進行數據融合，得到所述目標對象的實際深度信息，包括：

利用卡爾曼濾波算法對所述第一深度信息和所述第二深度信息進行數據融合，得到所述目標對象的實際深度信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用卡爾曼濾波算法對所述第一深度信息和所述第二深度信息進行數據融合，得到所述目標對象的實際深度信息，包括：

確定所述第一深度信息的第一深度估計信息和第一方差信息、所述第二深度信息的第二深度估計信息和第二方差信息；

根據所述第一深度信息的第一深度估計信息和第一方差信息、所述第二深度信息的第二深度估計信息和第二方差信息，確定所述目標對象的實際深度信息。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述小波信號為瑞克小波信號，所述瑞克小波信號的數學公式如下：

其中，A₁(t)表示瑞克小波信號，T₁表示任意一個探測周期中小波信號的時長，t表示時間變量，a表示常量，取值在10^-18左右；

所述調頻連續波信號為線性調頻連續波信號，所述線性調頻連續波信號的數學公式如下：

A₂(t)＝cos(2πf₀(t-T₁)+πk(t-T₁)²)，T₁＜t≤T₂

其中，A₂(t)表示線性調頻連續波信號，T₂表示任意一個探測周期中調頻連續波信號的時長，即調制周期；t表示時間變量，k＝B/T₂為調頻斜率，B為調頻帶寬，f₀為基頻。