[發(fā)明專利]一種四自由度掛彈上裝機構

在審

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• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112408246A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 郭文增;張方瑞;唐宵東;段三軍
• 申請（專利權）人: 北京特種機械研究所
• 主分類號: B66F7/06
• 分類號: B66F7/06;B66F7/28;B64F1/32;F42B39/28
• 代理公司: 中國兵器工業(yè)集團公司專利中心 11011
• 代理人: 王雪芬

1.一種四自由度掛彈上裝機構，其特征在于，包括升降機構(1)、縱移機構(2)、姿態(tài)調(diào)整機構(3)；

所述升降機構(1)包括剪叉機構、底座(7)、主承重板(8)、大螺旋升降機(14)、伺服電機(15)、大螺旋升降機底座(16)、電機安裝板(17)、同步帶減速機構、止動螺栓(19)、脹緊套(22)、輪輻式拉壓傳感器(24)，通過剪叉機構形式形成運動約束，所述剪叉機構由內(nèi)叉(4)和外叉(5)通過剪叉銷軸(6)鉸接而成，所述剪叉銷軸(6)和外叉(5)固連，通過銅套軸承與內(nèi)叉(4)之間相互轉(zhuǎn)動；所述底座(7)和主承重板(8)上加工有滾輪滑道；內(nèi)叉(4)的一端和外叉(5)的一端共安裝有4個滾輪軸承(40)，外叉(5)的另一端通過下銷軸(9)鉸接在底座(7)上，而內(nèi)叉(4)的另一端通過上銷軸(10)鉸接在主承重板(8)上，下銷軸(9)和底座(7)固連，上銷軸(10)和主承重板(8)固連，而上銷軸(10)和內(nèi)叉(4)之間的鉸接處、下銷軸(9)和外叉(5)之間的鉸接處均安裝有軸套(11)；

所述大螺旋升降機(14)由伺服電機(15)通過同步帶減速機構驅(qū)動，同步帶減速機構包括同步帶(18)、小同步帶輪(20)、大同步帶輪(21)；大螺旋升降機(14)通過螺栓固定在其大螺旋升降機底座(16)上方，大螺旋升降機底座(16)側(cè)面開有方孔供伺服電機(15)的動力電纜和編碼器電纜通過，伺服電機(15)通過自身法蘭盤上的止口定位后由螺栓固定在電機安裝板(17)上，電機安裝板(17)的兩側(cè)為槽孔形式，配合止動螺栓(19)實現(xiàn)同步帶(18)的松緊調(diào)整；小同步帶輪(20)在伺服電機(15)輸出軸上的周向定位和軸向定位分別通過鍵和頂絲的方式完成；大螺旋升降機(14)的輸出軸為光軸形式；在大螺旋升降機(14)通過第一傳感器安裝轉(zhuǎn)接板(23)安裝有輪輻式拉壓傳感器(24)，再通過第二傳感器安裝轉(zhuǎn)接板(25)連接到主承重板(8)上；

所述縱移機構(2)包括電動推桿(26)、前后移動主承重板(27)、第一桿端球形關節(jié)軸承(32)，在前后移動主承重板(27)下方安裝有兩條直線導軌(28)，每條直線導軌(28)上安裝有兩個導軌滑塊(29)，前后移動主承重板(27)和導軌滑塊(29)通過螺栓固連；電動推桿(27)的尾端和主承重板(8)通過鉸接軸(30)鉸接，電動推桿(26)通過拉壓式傳感器(31)連接第一桿端球形關節(jié)軸承(32)，帶動前后移動主承重板(27)縱向移動；

所述姿態(tài)調(diào)整機構(3)包括左螺旋升降機(34)、右螺旋升降機(35)、托盤頭(37)、一個第二桿端球形關節(jié)軸承(36)、兩個第三桿端球形關節(jié)軸承(39)，固定長度、固定高度的第二桿端球形關節(jié)軸承(36)安裝在前后移動主承重板(27)一端，第二桿端球形關節(jié)軸承(36)的高度設為保證托盤頭(37)上表面與主承重板(8)平齊，然后通過鎖緊螺母(33)鎖死；左螺旋升降機(34)和右螺旋升降機(35)安裝在前后移動主承重板(27)另一端，兩個第三桿端球形關節(jié)軸承(39)分別安裝在左螺旋升降機(34)和右螺旋升降機(35)的末端，第三桿端球形關節(jié)軸承(39)的高度可調(diào)。

2.如權利要求1所述的機構，其特征在于，在底座(7)的一側(cè)下滾輪滑道安裝有電氣限位開關(12)，在下降到極限位置時起作用以保護大螺旋升降機(14)。

3.如權利要求2所述的機構，其特征在于，在底座(7)的另一側(cè)下滾輪滑道安裝一機械限位螺栓(13)，在電氣限位開關(12)失效時進行機械強制限位以保護大螺旋升降機(14)。

4.如權利要求1所述的機構，其特征在于，所述內(nèi)叉(4)的一端和外叉(5)的一端共安裝有4個KR80螺栓滾輪軸承(40)。

5.如權利要求1所述的機構，其特征在于，所述大同步帶輪(21通過脹緊套(22)完成安裝。

6.如權利要求1所述的機構，其特征在于，所述拉壓式傳感器(31)為S型拉壓式傳感器。

7.如權利要求1所述的機構，其特征在于，所述左螺旋升降機(34)和右螺旋升降機(35)內(nèi)部安裝有止轉(zhuǎn)機構。