[發明專利]機器人的控制裝置、機器人的控制方法及協同作業單元

在審

• 申請號: 202011295323.X
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112894797A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 松平哲郎;榎本穰;戶田俊太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

本發明公開了一種機器人的控制裝置、機器人的控制方法及協同作業單元。機器人(12)的控制裝置(14)基于施加到搭載于運輸車(16)的機器人(12)的外力(F)使所述機器人(12)停止，其具備：判定部(28)，其對所述運輸車(16)是否在行駛中進行判定；以及控制部(30)，在所述運輸車(16)在行駛中的情況下，所述控制部使所述機器人(12)停止，在所述運輸車(16)不在行駛中的情況下，所述控制部使所述機器人(12)能夠動作。

技術領域

本發明涉及一種搭載于運輸車的機器人的控制裝置及控制方法、以及具備運輸車及搭載于運輸車的機器人的協同作業單元。

背景技術

已知有一種協同作業單元，具備：與人協同的機器人；以及搭載有該機器人的運輸車。該協同作業單元例如是日本專利特開2016－032858號公報的“機器人100”。該“機器人100”基于是否有意想不到的外力施加于自己來判斷是否與人接觸。

發明內容

發明要解決的問題

機器人和運輸車的各方存在被控制成在機器人與障礙物接觸時停止的情況。在該情況下，機器人的控制裝置有時會將運輸車通過臺階而產生的外力識別成與障礙物接觸而產生的外力。其結果是，運輸車在試圖通過臺階時被控制成停止，從而導致運輸車無法通過臺階。

因此，本發明涉及一種具備運輸車和搭載于運輸車的機器人的協同作業單元，其目的在于，提供一種能夠抑制運輸車在通過臺階時停止的機器人的控制裝置、機器人的控制方法及協同作業單元。

解決問題的技術手段

本發明的一個形態是機器人的控制裝置，其基于施加到搭載于運輸車的所述機器人的外力使所述機器人停止，具備：判定部，其對所述運輸車是否在行駛中進行判定；以及控制部，在所述運輸車在行駛中的情況下，所述控制部使所述機器人停止，在所述運輸車不在行駛中的情況下，所述控制部使所述機器人能夠動作。

本發明的另一個形態是協同作業單元，其具備：上述形態的機器人的控制裝置；機器人，其由所述控制裝置控制；以及運輸車，其搭載有所述控制裝置和所述機器人。

本發明的另一個形態是機器人的控制方法，所述機器人搭載于運輸車，該控制方法包括：判定步驟，對所述運輸車是否在行駛中進行判定；機器人動作步驟，在所述運輸車不在行駛中時，使所述機器人能夠動作，并且，基于施加到所述機器人的外力對是否存在異常進行檢測；以及機器人停止步驟，在所述運輸車在行駛中的情況下、或者檢測到所述異常的情況下，使所述機器人停止。

發明的效果

根據本發明，能夠提供一種能夠抑制運輸車在通過臺階時停止的機器人的控制裝置、機器人的控制方法及協同作業單元。

根據參考附圖而進行說明的以下實施方式的說明，將容易地了解上述的目的、特征及優點。

附圖說明

圖1是第一實施方式的協同作業單元的整體構成圖。

圖2是第一實施方式的機器人的控制裝置的功能構成圖。

圖3是表示第一實施方式的機器人的控制方法的一例的流程圖。

圖4是第二實施方式的協同作業單元的整體構成圖。

圖5是第二實施方式的機器人的控制裝置的功能構成圖。

圖6是表示第二實施方式的機器人的控制方法的一例的流程圖。

圖7是第三實施方式的協同作業單元的整體構成圖。

圖8是第三實施方式的機器人的控制裝置的功能構成圖。

圖9是表示第三實施方式的機器人的控制方法的一例的流程圖。

具體實施方式

以下，一邊列舉優選的實施方式并參照附圖，一邊詳細地對本發明的機器人的控制裝置、機器人的控制方法及協同作業單元進行說明。

[第一實施方式]