[發明專利]一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人

在審

• 申請號: 202011295189.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112373594A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 劉善增;張克非;李懷展;沈剛;李允旺;李艾民;曹國華
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 紀德虎

本發明的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，包括承載平臺、四個輪腿行走機構，所述輪腿行走機構包括有輪腿支鏈和轉向裝置；輪腿支鏈包括有支座，支座兩側設置有安裝板，安裝板上分別安裝有電機二和電機四，電機二連接有大腿桿，大腿桿底端轉動連接有車輪軸，電機四上連接有帶輪組件一，電機四連接并驅動車輪軸，車輪軸上連接有車輪；所述大腿桿安裝有電機三并鉸接有小腿桿，電機三連接并驅動小腿桿；所述轉向裝置包括有連接在支座上的回轉軸，所述支座通過回轉軸與承載平臺轉動連接，所述回轉軸上連接有電機一。本發明融合了輪式移動機器人高速、高效性和腿式移動機器人復雜地形高適應性的特點，提升了機器人的越障能力，增大了作業范圍。

技術領域

本發明屬于礦產開采領域，尤其涉及一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人。

背景技術

機器人及其驅動器技術作為一種戰略性高新技術，受到了國內外學者、企事業單位的廣泛關注，研發應用新型移動機器人及其相關技術對促進社會進步、經濟發展和提高人們生活質量等都具有重要意義。

根據移動方式的不同，移動機器人分為輪式、腿式、履帶式和混合式等多種形式。一般輪式移動機器人結構簡單、速度快，但在非結構化環境下其越障能力和平穩性存在很大缺陷；而腿式移動機器人具有較強的地形適應能力，但一般結構復雜難控制、不易滿足設計中高靈活性的要求。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對背景技術的不足提供了一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，本發明融合了輪式移動機器人高速、高效性和腿式移動機器人復雜地形高適應性的特點，提升了機器人的越障能力，增大了作業范圍。

本發明為解決上述技術問題采用以下技術方案：

一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：包括承載平臺，所述承載平臺周側安裝有四個輪腿行走機構，所述輪腿行走機構包括有輪腿支鏈和轉向裝置；

所述輪腿支鏈包括有支座，支座兩側設置有安裝板，兩個安裝板上分別安裝有電機二和電機四，所述電機二上連接有大腿桿，大腿桿底端轉動連接有車輪軸，電機四上連接有帶輪組件一，電機四通過帶輪組件一連接并驅動車輪軸，車輪軸上還連接有車輪；

所述大腿桿側壁安裝有電機三并鉸接有小腿桿，電機三通過帶輪組件二連接并驅動小腿桿；

所述轉向裝置包括有連接在支座上的回轉軸，所述支座通過回轉軸與承載平臺轉動連接，所述回轉軸上連接有電機一。

進一步的，所述支座為倒U型結構，所述電機二和電機四對稱且同軸安裝在支座兩側。

進一步的，所述帶輪組件一包括帶輪三、帶輪四和同步帶二，所述帶輪三和電機四連接，所述帶輪四和車輪軸連接。

進一步的，所述帶輪組件二包括帶輪二、帶輪一和同步帶一，所述帶輪二和電機三連接，帶輪一和小腿桿連接。

進一步的，所述大腿桿是截面為U型的槽鋼型構件，所述帶輪組件二安裝于待大腿桿的U形槽中。

進一步的，所述小腿桿遠離大腿桿的一端橡膠腳墊。

進一步的，所述橡膠腳墊上設置有網格紋。

進一步的，電機一通過錐齒輪一和錐齒輪二與回轉軸垂直連接。

進一步的，所述回轉軸與承載平臺軸承連接。

本發明采用以上技術方案與現有技術相比，具有以下技術效果：