[發明專利]一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人

在審

• 申請號: 202011295189.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112373594A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 劉善增;張克非;李懷展;沈剛;李允旺;李艾民;曹國華
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 紀德虎

1.一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：包括承載平臺(12)，所述承載平臺(12)周側安裝有四個輪腿行走機構，所述輪腿行走機構包括有輪腿支鏈和轉向裝置；

所述輪腿支鏈包括有支座(5)，支座(5)兩側設置有安裝板，兩個安裝板上分別安裝有電機二(4)和電機四(18)，所述電機二(4)上連接有大腿桿(2)，大腿桿(2)底端轉動連接有車輪(1)軸，電機四(18)上連接有帶輪組件一，電機四(18)通過帶輪組件一連接并驅動車輪(1)軸，車輪(1)軸上還連接有車輪(1)；

所述大腿桿(2)側壁安裝有電機三(3)并鉸接有小腿桿(14)，電機三(3)通過帶輪組件二連接并驅動小腿桿(14)；

所述轉向裝置包括有連接在支座(5)上的回轉軸(7)，所述支座(5)通過回轉軸(7)與承載平臺(12)轉動連接，所述回轉軸(7)上連接有電機一(11)。

2.根據權利要求1所述的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：所述支座(5)為倒U型結構，所述電機二(4)和電機四(18)對稱且同軸安裝在支座(5)兩側。

3.根據權利要求1所述的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：所述帶輪組件一包括帶輪三(19)、帶輪四(22)和同步帶二(21)，所述帶輪三(19)和電機四(18)連接，所述帶輪四(22)和車輪(1)軸連接。

4.根據權利要求1所述的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：所述帶輪組件二包括帶輪二(20)、帶輪一(15)和同步帶一(16)，所述帶輪二(20)和電機三(3)連接，帶輪一(15)和小腿桿(14)連接。

5.根據權利要求4所述的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：所述大腿桿(2)是截面為U型的槽鋼型構件，所述帶輪組件二安裝于待大腿桿(2)的U形槽中。

6.根據權利要求1所述的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：所述小腿桿(14)遠離大腿桿(2)的一端橡膠腳墊(13)。

7.根據權利要求6所述的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：所述橡膠腳墊(13)上設置有網格紋。

8.根據權利要求1所述的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：電機一(11)通過錐齒輪一(9)和錐齒輪二(8)與回轉軸(7)垂直連接。

9.根據權利要求1所述的一種輪腿混合驅動式礦用變胞機器人，其特征在于：所述回轉軸(7)與承載平臺(12)軸承連接。