[發(fā)明專利]基于電刺激的康復(fù)設(shè)備控制方法及康復(fù)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011295140.8
• 申請(qǐng)日: 2020-11-18
• 公開（公告）號(hào): CN112386796B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭廣茂;嚴(yán)函;孫國(guó)順
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 力邁德醫(yī)療（廣州）有限公司
• 主分類號(hào): A61N1/36
• 分類號(hào): A61N1/36;A61H1/02;A61N1/04
• 代理公司: 廣州駿思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44425
• 代理人: 潘桂生

1.一種基于電刺激的康復(fù)設(shè)備控制方法，其特征在于，所述康復(fù)設(shè)備包括運(yùn)動(dòng)裝置、力矩檢測(cè)裝置和電刺激裝置，所述運(yùn)動(dòng)裝置包括助力輸出裝置和引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置，使用者和/或所述助力輸出裝置提供動(dòng)力至所述引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置，使所述引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置引導(dǎo)所述使用者進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述力矩檢測(cè)裝置用于檢測(cè)所述引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置輸出的力矩，若所述力矩的大小隨著力矩的產(chǎn)生時(shí)間而下降，且最新獲取的力矩大于上一次獲取的力矩，則使用者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)開始處于第一狀態(tài)，當(dāng)使用者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)開始處于第一狀態(tài)，其使用第一目標(biāo)康復(fù)肌群，若所述力矩的大小隨著力矩的產(chǎn)生時(shí)間而增長(zhǎng)，且最新獲取的力矩小于上一次獲取的力矩，則使用者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)開始處于第二狀態(tài)，當(dāng)使用者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)開始處于第二狀態(tài)，其使用第二目標(biāo)康復(fù)肌群，所述電刺激裝置用于輸出電刺激信號(hào)至相應(yīng)的電觸點(diǎn)，包括步驟：

獲取所述力矩檢測(cè)裝置檢測(cè)的所述引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置輸出的力矩；

若所述力矩的大小隨著力矩的產(chǎn)生時(shí)間而下降，且最新獲取的力矩大于上一次獲取的力矩，則控制所述電刺激裝置輸出電刺激至第一目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)；若所述力矩的大小隨著力矩的產(chǎn)生時(shí)間而增長(zhǎng)，且最新獲取的力矩小于上一次獲取的力矩，則控制所述電刺激裝置輸出電刺激至第二目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于電刺激的康復(fù)設(shè)備控制方法，其特征在于，所述助力輸出裝置的可轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制所述引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置引導(dǎo)所述使用者進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)的最大幅度，

所述控制所述電刺激裝置輸出電刺激至第一目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)以及所述控制所述電刺激裝置輸出電刺激至第二目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)，包括步驟：

獲取所述使用者設(shè)置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)幅度；

根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)幅度，設(shè)置所述助力輸出裝置的可轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)幅度以及預(yù)設(shè)的與使用者相關(guān)的運(yùn)動(dòng)幅度大小與電刺激強(qiáng)度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，獲取所述使用者在以所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)幅度進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)適配的目標(biāo)電刺激強(qiáng)度；

控制所述電刺激裝置按照所述目標(biāo)電刺激強(qiáng)度輸出電刺激至所述第一目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)，相應(yīng)地，控制所述電刺激裝置按照所述目標(biāo)電刺激強(qiáng)度輸出電刺激至所述第二目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于電刺激的康復(fù)設(shè)備控制方法，其特征在于，所述康復(fù)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)模式包括n個(gè)級(jí)別的助力模式，若所述康復(fù)設(shè)備處于第n級(jí)助力模式，由所述助力輸出裝置提供動(dòng)力至所述引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置，若所述康復(fù)設(shè)備處于第1至n-1級(jí)助力模式，由所述使用者和所述助力輸出裝置共同輸出動(dòng)力至所述引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置，若所述康復(fù)設(shè)備處于無助力模式，由所述使用者輸出動(dòng)力至所述引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)裝置，

所述控制所述電刺激裝置按照所述目標(biāo)電刺激強(qiáng)度輸出電刺激至所述第一目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)，相應(yīng)地，控制所述電刺激裝置按照所述目標(biāo)電刺激強(qiáng)度輸出電刺激至所述第二目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)，包括步驟：

若康復(fù)設(shè)備處于第n級(jí)助力模式，控制所述電刺激裝置按照所述目標(biāo)電刺激強(qiáng)度輸出電刺激至所述第一目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)，相應(yīng)地，控制所述電刺激裝置按照所述目標(biāo)電刺激強(qiáng)度輸出電刺激至所述第二目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)；

若所述康復(fù)設(shè)備處于第1至n-1級(jí)助力模式，則根據(jù)預(yù)設(shè)第一調(diào)整策略和所述助力模式的級(jí)別，降低所述目標(biāo)電刺激強(qiáng)度，控制所述電刺激裝置按照降低后的目標(biāo)電刺激強(qiáng)度輸出電刺激至所述第一目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)，相應(yīng)地，控制所述電刺激裝置按照降低后的目標(biāo)電刺激強(qiáng)度輸出電刺激至所述第二目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)；

若所述康復(fù)設(shè)備處于無助力模式，則控制所述電刺激裝置不輸出電刺激至所述第一目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)，相應(yīng)地，控制所述電刺激裝置不輸出電刺激至所述第二目標(biāo)康復(fù)肌群對(duì)應(yīng)的電觸點(diǎn)。