[發明專利]自動作業方法及系統

有效

• 申請號: 202011295100.3
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112327867B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 沈崗;陳養彬
• 申請（專利權）人: 盈合（深圳）機器人與自動化科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 張媛

本發明提供了一種自動作業方法及系統，包括：作業裝置根據獲取的周圍環境信息，生成周圍環境地圖信息，周圍環境信息包括作業裝置的位置；作業裝置接收作業環境監測裝置發送的環境作業狀態地圖；作業裝置根據環境作業狀態地圖和周圍環境地圖信息獲取正常作業區域；作業裝置根據正常作業區域、自身任務作業區域以及作業裝置的位置，生成作業規劃；作業裝置將周圍環境地圖信息發送至作業環境監測裝置；作業環境監測裝置根據周圍環境地圖信息對環境作業狀態地圖進行更新。本發明的自動作業方法及系統，通過使用作業環境監測裝置作業環境進行感知和識別，來提高自動作業裝置的感知范圍和識別準確性，提高了作業裝置作業的準確性和覆蓋能力。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種自動作業方法及系統。

背景技術

隨著機器人逐漸趨于高智能化，其對于事物的處理能力也大大增加。在人們的生活中也發揮了多方面的作用，如消毒、防疫、清潔、安防巡邏、迎賓接待、物流配送等。

如清掃機器人等作業裝置在提供服務時，存在服務環境(場所)動態變化的情況，對于這種動態變化通常采用清掃機器人等作業裝置的局部感知路徑規劃與跟蹤的方法來解決，但因為清掃機器人等作業裝置搭載的傳感器感知范圍有限，并未能及時感知和識別整個作業環境內各個目標的動態變化情況，導致清掃機器人等作業裝置無法準確對作業環境內的各區域進行作業，無法及時對所有可作業區域進行作業。

因此，亟需一種自動作業方法及系統來解決上述問題。

發明內容

本發明解決的技術問題在于，提供了一種自動作業方法及系統，能夠擴展作業裝置的感知范圍、使其及時感知環境的可作業狀態，然后根據可作業狀態及時規劃作業任務，提高了作業裝置作業的準確性和覆蓋能力。

本發明解決其技術問題是采用以下的技術方案來實現的：

一種自動作業方法，包括：作業裝置根據獲取的周圍環境信息，生成周圍環境地圖信息，周圍環境信息包括作業裝置的位置；作業裝置接收作業環境監測裝置發送的環境作業狀態地圖，環境作業狀態地圖包括各區域的作業狀態信息；作業裝置根據環境作業狀態地圖和周圍環境地圖信息獲取正常作業區域；作業裝置根據正常作業區域、自身任務作業區域以及作業裝置的位置，生成作業規劃；作業裝置將周圍環境地圖信息發送至作業環境監測裝置；作業環境監測裝置根據周圍環境地圖信息對環境作業狀態地圖進行更新。

在本發明的較佳實施例中，上述作業環境監測裝置根據周圍環境地圖信息對環境作業狀態地圖進行更新的步驟之后包括：作業環境監測裝置獲取新增正常作業狀態的作業區域；獲取任務區域為作業區域的作業裝置信息；根據作業裝置信息向對應作業裝置發送作業提醒信息。

在本發明的較佳實施例中，上述作業裝置接收作業環境監測裝置發送的環境作業狀態地圖的步驟之前包括：作業環境監測裝置通過安裝在作業環境中的固定監控設施獲取作業環境的實時目標監控信息；獲取作業裝置發送的周圍環境地圖信息；根據實時目標監控信息和/或周圍環境地圖信息分析識別出作業環境中的各目標信息。

在本發明的較佳實施例中，上述根據實時目標監控信息和/或周圍環境地圖信息分析識別出作業環境中的各目標信息的步驟包括：作業環境監測裝置根據實時目標監控信息和/或周圍環境地圖信息生成環境作業狀態地圖，環境作業狀態地圖包括作業環境中各目標的空間分布信息和/或動態變化信息。

在本發明的較佳實施例中，上述自動作業方法還包括：作業裝置在執行作業過程中，通過自身搭載的傳感器對任務作業區域的作業質量進行評估；將作業質量發送到作業環境監測裝置，以更新作業質量到環境作業狀態地圖中對應的任務作業區域。